PCA9685

Control de un servo de RC

from machine import Pin, SoftI2C

import time

import pca9685

# Configura el I2C

i2c = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=400000)  # Pines para ESP32 (SCL y SDA)

# Inicializa el PCA9685

pca = pca9685.PCA9685(i2c)

pca.freq(50)  # Configura la frecuencia de PWM para el servo (típica es 50Hz)

# Canal donde está conectado el servo (usamos el canal 0)

channel = 0

# Función para hacer que el servo gire continuamente en una dirección

def rotate_servo(direction):

    if direction == 'clockwise':

        # Gira en sentido horario (con valor de PWM bajo)

        pca.duty(channel, 1150)  # Ajusta el valor de PWM (más bajo para sentido horario)

    elif direction == 'counterclockwise':

        # Gira en sentido antihorario (con valor de PWM alto)

        pca.duty(channel, 1850)  # Ajusta el valor de PWM (más alto para sentido antihorario)

# Gira el servo continuamente en sentido horario

rotate_servo('clockwise')

# Espera un rato girando en sentido horario

time.sleep(5)

# Detén el servo (esto puede hacer que se detenga o pase a un giro muy lento)

pca.duty(channel, 1500)  # PWM cercano a 1500 detiene el servo

# Espera un momento antes de cambiar la dirección

time.sleep(2)

# Gira el servo en sentido antihorario

rotate_servo('counterclockwise')

# Espera un rato girando en sentido antihorario

time.sleep(5)

# Detén el servo al final

pca.duty(channel, 1500)  # Detiene el servo

controlar múltiples servos con el PCA9685 (en tu caso 5 servos) y hacer que giren a la misma velocidad en sentido horario

Este código debería hacer que los 5 servos conectados al PCA9685 giren a la misma velocidad en sentido horario durante 10 segundos, y luego se detengan. 

#llibreries

from machine import Pin, SoftI2C

import time

import pca9685

# Configuració de I2C

i2c = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=400000)  # Pins SCL y SDA de ESP32

# Inicializació del PCA9685

pca = pca9685.PCA9685(i2c)

pca.freq(50)  # 50 és la frecuencia PWM típica para servos

# Canales donde están conectados los 5 servos (canales 0 a 4)

channels = [0, 1, 2, 3, 4]

# Función para que todos los servos giren a la misma velocidad en sentido horario

def rotate_servos():

    for channel in channels:

        pca.duty(channel, 1150)  # PWM bajo para giro horario (1000 a 1100 - 1500)

# Inicia el giro continuo de los servos

rotate_servos()

# Mantén los servos girando durante 10 segundos

time.sleep(10)

# Detiene los servos (PWM alrededor de 1500 para detener)

for channel in channels:

    pca.duty(channel, 1500)  # PWM 1500 detiene el servo

# Finaliza

print("Servos detenidos")