Publication

(20) Seunghyun Park, Gyuho Eoh*, "Marker-based FOV-aware Target Following for Reducing Path Deviation," Intelligent Service Robotics,  vol 19, no. 20, 12 Jan 2026  (SCIE)

(19) Gyuyong Hwang, Gyuho Eoh*, "Safe Reinforcement Learning using Sequential Constraints for Collision Avoidance," International Journal of Mechatronics Engineering and Robotics Research, vol 14, no. 3, 17 June 2025, pp.347-359.

(18) Dongki Noh, Hyungtae Lim, Gyuho Eoh, Duckyu Choi, Jeong-Sik Choi, Hyunjun Lim, Seung-Min Baek, Hyun Myung*, "CLoi-Mapper: Consistent, Lightweight, Robust, and Incremental Mapper With Embedded Systems for Commercial Robot Services," IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol 9, no. 9, September 2024, pp.7541-7548 (SCIE)

(17) Jeongmin Choi, Gyuyong Hwang, Gyuho Eoh*, "Feedback-based Curriculum Learning for Collision Avoidance," IEEE Access, vol 12, 19 April 2024, pp.56609-56621 (SCIE)

(16) Gyuho Eoh*, "Deep-Reinforcement-Learning-Based Object Transportation Using Task Space Decomposition," Sensors, vol.23, Issue 10, May 2023, pp.4807 (SCIE)

(15) Min-Seong Kim, Gyuho Eoh, Tae-Hyoung Park*, "Decision Making for Self-Driving Vehicles in Unexpected Environments Using Efficient Reinforcement Learning Methods," Electronics, vol.11, May 2022, pp.1685 (SCIE)

(14) Gyuho Eoh*, "A Decentralized Multi-Robot Object Transportation Exploiting Surrounding Obstacles," International Journal of Mechatronics Engineering and Robotics Research, vol. 11, no. 1, January 2022, pp.8-14

(13) Gyuho Eoh, Tae-Hyoung Park*, "Automatic Curriculum Design for Object Transportation based on Deep Reinforcement Learning," IEEE Access, vol 9, 05 October 2021, pp.137281-137294 (SCIE)

(12) Junghyun Oh, Gyuho Eoh*, "Variational Bayesian Approach to Condition-Invariant Feature Extraction for Visual Place Recognition," Applied Sciences, vol. 11, Issue 19, September 2021, pp.8976 (SCIE)

(11) Gyuho Eoh, Tae-Hyoung Park*, "Cooperative Object Transportation using Curriculum-based Deep Reinforcement Learning," Sensors, vol. 21, Issue 14, July 2021, pp.1-17 (SCIE)

(10) Gyuho Eoh*, Jae D. Jeon, Jung H. Oh, Beom H. Lee, "Cooperative Object Transportation using Parallel Line Formation with a Circular Shift," Robotica, Volume 35, Issue 6, June 2017 , pp. 1341-1364 (SCIE)

(9) Gyuho Eoh*, Jae Do Jeon, Beom H. Lee, "Cooperative Object Transportation using Virtual Electric Dipole Field," International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, vol.5, no.1, pp. 6-10, 2016

(8) Seung-Hwan Lee*, Gyuho Eoh, Beom H. Lee, "Relational FastSLAM: An Improved Rao-Blackwellized Particle Filtering Framework using Particle Swarm Characteristics," Robotica, Volume 34, Issue 6, June 2016 , pp. 1282-1296 (SCIE)

(7) Gyuho Eoh, Beom H. Lee*, "Optimal Fault-tolerant Multi-robot Team Design Using Robot Reliability," Journal of Automation and Control Engineering, vol. 3, no. 5, pp. 378-384, 2015

(6) Wonsok Yoo, Gyuho Eoh, Beom H. Lee, "A New 3D Object Registration Method using Observation Robot," Journal of Industrial and Intelligent Information, vol. 2, no. 1, pp. 15-19, 2014

(5) Seung-Hwan Lee, Gyuho Eoh, Beom H. Lee, "Robust Robot Navigation using Polar Coordinates in Dynamic Environments," Journal of Industrial and Intelligent Information, vol. 2, no. 1, pp. 6-10, 2014

(4) Gyuho Eoh, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, and Beom H. Lee, "Distributed Object Transportation using Virtual Object," Journal of Industrial and Intelligent Information, vol. 2, no. 1, pp. 20-25, 2014

(3) Gyuho Eoh*, Jeong S. Choi, Beom H. Lee, "Faulty robot rescue by multi-robot cooperation," Robotica, vol. 31, no. 8, pp. 1239-1249, 2013 (SCIE)

(2) Gyuho Eoh, Jeong H. Oh, Seung-Hwan Lee, Beom H. Lee, "Cooperative Object Transportation using Connected Robots," Applied Mechanics and Materials, pp.903-907, Vols. 313-314, 2013

(1) Gyuho Eoh, Kongwoo Lee, Jeong H. Oh, Seung-Hwan Lee, Beom H. Lee, "Cooperative Multiple-Object Towing with Linked Robots," Journal of Communication and Computer, vol. 10, no. 3, pp. 385-393, 2013

(17) Changjo Choi and Gyuho Eoh, "A Comparative Study of 3D Gaussian Splatting Methods for Active SLAM," 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems (IROS 2025), Hangzhou, China (late breaking result poster)

(16) Gyuyong Hwang, Jeongmin Choi, Gyuho Eoh, "Adaptive Curriculum Learning Design using Feedback for Collision Avoidance," 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024), Yokohama, Japan (late breaking result poster)

(15) Gyuho Eoh and Tae-Hyoung Park, "Curriculum Learning-based Object Transportation using Region Partitioning," The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2021), Jeju, Korea, Oct. 12~15, 2021.

(14) DongKi Noh, Jung-Hwan Kim, Wonkeun Yang, Gyuho Eoh, Minho Lee, Byungdoo YIM, Inbo Shim, Ilsoo Cho, Seung-Min Baek, "Artificial Intelligent Navigation Technology for a Robotic Vacuum Cleaner in an Indoor Environment," 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019), Macau,  China, (late breaking result poster)

(13) Hyoung-Rock Kim, Kang Uk Kim, Min-Jung Kim, Sang-Ki Kim, Jungsik Kim, Hyoung-Seok Kim, DongKi Noh, Jae Hark Park, joongtae park, Sunwook Bae, Gyuho Eoh, Byunghoon Lee, Jaesik Jung, Hyemin Han, Seung-Min Baek, "Commercialization of Robot Navigation Technology for a Guidance Service in a Large and Highly-Crowded Airport," 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019), Macau,  China, (late breaking result poster)

(12) Gyuho Eoh, Young-Jo Cho, and Beom H. Lee, "Reconfigurable Formation Control for Multi-object Transportation," Proceedings of the 12th International Conference on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS 2014), pp. 304-305, Daejeon, Korea, Nov. 2014. (poster session)

(11) Gyuho Eoh, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, and Beom H. Lee, "Distributed Object Transportation using Virtual Object," Proceedings of the 2nd International Conference on Software and Intelligent Information (ICSII 2013), Hong Kong, China, Oct. 2013

(10) Wonsok Yoo, Gyuho Eoh, and Beom H. Lee, "A New 3D Object Registration Method using Observation Robot," Proceedings of the 2nd International Conference on Software and Intelligent Information (ICSII 2013), Hong Kong, China, Oct. 2013

(9) Seung-Hwan Lee, Gyuho Eoh, and Beom H. Lee, "Robust Robot Navigation using Polar Coordinates in Dynamic Environments," Proceedings of the 2nd International Conference on Software and Intelligent Information (ICSII 2013), Hong Kong, China, Oct. 2013

(8) Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, Gyuho Eoh, and Beom-Hee Lee, "A New Formation Maintenance Technique for Particle Diversity in RBPF-SLAM," Proceedings of 2012 International Conference on Electrical Engineering and Applications, Bali Island, Indonesia, Dec. 2012

(7) Gyuho Eoh, Jae D. Jeon, Jong S. Choi, and Beom H. Lee, "Multi-robot Cooperative Formation for Overweight Object Transportation," 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 726-731, Kyoto, Japan, Dec. 2011

(6) Jeong S. Choi, Gyuho Eoh, Jimin Kim, Younghwan Yoon, Junghee Park, and Beom H. Lee, "Analytic Collision Anticipation Technology Considering Agents' Future Behavior," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan

(5) Tae S. Lee, Gyu H. Eoh, Heon C. Lee, Seung H. Lee, Jeong H. Lee, Hyun T. Choi and Beom H. Lee, "Reactive Collision Avoidance of a Mobile Robot in Route Environments," 2010 International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan

(4) Jeong S. Choi, Gyuho Eoh, Seunghee Lee,Younghwan Yoon, and Beom H. Lee, "Heading Angle Matching Between Robots Through Sensor Cooperation," 2010 International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan

(3) Jeong S. Choi, Gyuho Eoh, Seunghee Lee, Jinsoo Kim, and Beom H. Lee, "Collision Prevention System Using Velocity Obstacle and Artificial Potential Field," 2010 International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan

(2) Tae-Seok Lee, Gyu-Ho Eoh, Jimin Kim and Beom-Hee Lee, "Mobile Robot Navigation with Reactive Free Space Estimation," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan

(1) Heon-Cheol Lee, Tae-Seok Lee, Seung-Hwan Lee, Gyu-Ho Eoh, and Beom-Hee Lee, "Visual Path Following and Obstacle Avoidance Using Multiple Cameras for Outdoor Environments," The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, Oct. 2009

(5) 신승민, 어규호*, "속도 프로파일과 회전 비용을 고려한 다중 에이전트 경로 탐색," 제어로봇시스템학회 논문지, 32권 3호, pp. 362-370, 2026년 3월.

(4) 김연진, 원종완, 어규호*, "실내 환경 내 반복 패턴 극복을 위한 텍스트 활용 시각적 장소 인식 방법," 제어로봇시스템학회 논문지, 31권 4호, pp. 295-305, 2025년 4월.

(3) 최창조, 원종완, 어규호*, "멀티모달 LLM 기반 Topological map 작성 방법," 한국로봇학회 논문지, 20권 1호, pp. 40-51, 2025년 3월.

(2) 왕준경, 어규호, 박태형*, "유전 알고리듬과 교환 휴리스틱 알고리듬을 이용한 무인이동로봇의 잡샵 생산 일정 계획," 제어로봇시스템학회 논문지, 28권 2호, pp. 191-201, 2022년 2월.

(1) 김민성, 어규호, 박태형*, "차선 변경 판단을 위한 증강 데이터 기반 강화학습 방법," 제어로봇시스템학회 논문지, 27권 8호, pp. 572-577, 2021년 8월.

(35) 최창조, 어규호, "MLLM과 Open-Vocabulary 모델을 활용한 Active 3D Gaussian Splatting 기반 렌더링의 객체탐지 방법,"한국로봇종합학술대회, pp. 1-2, 2026년 2월.

(34) 박승현, 어규호, "다중 로봇 대열 주행을 위한 시야각 제약 속 Time-window 기반 목표 추종,"한국로봇종합학술대회, pp. 1415-1417, 2026년 2월.

(33) 박승현, 어규호, "비전 기반 다중 로봇 대열 주행의 코너 커팅 감소를 위한 적응형 거리 제어," 제어로봇시스템학회, pp. 638-639, 2025년 6월.

(32) 허성우, 최창조, 어규호, "슬라이싱과 템플릿 매칭을 활용한 산림 환경에서의 장소 인식 기법," 제어로봇시스템학회, pp. 145-146, 2025년 6월.

(31) 최창조, 허성우, 어규호, "숲 환경 렌더링을 위한 멀티에이전트 기반 3D Gaussian Splatting," 제어로봇시스템학회, pp. 596-597, 2025년 6월.

(30) 신승민, 박승현, 어규호, "속도 프로파일을 고려한 다중 에이전트 경로 탐색," 제어로봇시스템학회, pp. 1232-1233, 2025년 6월.

(29) 이유나, 서정연, 안정은, 정동휘, 어규호, "빈 공간 탐지 기반 자율 트럭 적재 시스템," 제어로봇시스템학회, pp. 982-983, 2025년 6월.

(28) 허성우, 최창조, 어규호, "산림 환경 모사 가상 데이터를 활용한 이미지 매칭 결과 분석," 한국지능시스템학회 춘계학술대회, pp. 594-596, 2025년 4월.

(27) 최창조, 허성우, 어규호, "Foundation Model 기반 합성 데이터를 활용한 3D Gaussian Splatting," 한국지능시스템학회 춘계학술대회, pp. 594-596, 2025년 4월.

(26) 박승현, 신승민, 어규호, "이동 로봇의 제한된 시야를 고려한 경로 기반 목표 추종," 한국지능시스템학회 춘계학술대회, 2025년 4월.

(25) 박승현, 어규호, "제한된 시야각을 고려한 비전 기반 목표 추종 알고리즘,"한국로봇종합학술대회, pp. 594-596, 2025년 2월.

(24) 최창조, 방민준, 문성준, 조경준, 어규호, "객체탐지 알고리즘을 활용한 상품인식 스마트카트,"한국생산제조학회 춘계학술대회, p. 209, 2024년 7월.

(23) 신지혜, 임현우, 전상엽, 홍지영, 어규호, "험지 주행이 가능한 모바일 매니퓰레이터," 한국로봇종합학술대회, pp. 59-60, 2024년 2월.

(22) 김지현, 김연진, 이창준, 어규호, "반복패턴 환경에서 견고한 loop closing을 위한 환경 조성," 한국로봇종합학술대회, pp. 69-70, 2024년 2월.

(21) 황규용, 최정민, 어규호, "강화학습 기반 충돌회피를 위한 센서 모델의 실험적 조정 방법," 한국로봇종합학술대회, pp. 53-54, 2024년 2월.

(20) 임현종, 오주환, 함승균, 김태훈, 어규호, "다양한 조합이 가능한 모듈형 청소 로봇," 한국생산제조학회 추계학술대회, p. 138, 2023년 12월.

(19) 황우현, 이지은, 여재민, 김이규, 어규호, "계단 주행을 위한 가변형 배송 로봇 개발," 한국생산제조학회 추계학술대회, p. 135, 2023년 12월.

(18) 황규용, 어규호, "ChatGPT-4를 활용한 모바일 로봇 충돌회피 코드 작성 방법," 제어로봇시스템학회, pp. 623-624, 2023년 6월.

(17) 최정민, 어규호, "저가형 근접 센서를 이용한 DQN 기반 충돌회피 알고리즘," 제어로봇시스템학회, pp. 639-640, 2023년 6월.

(16) 어규호, 전재도, 오정현, 이범희, "장애물 벽을 이용한 다수 물체 수송 방법," 한국로봇종합학술대회, pp.446-447, 2016년 1월.

(15) 어규호, 이승환, 유원석, 이범희, "가상 전기쌍극자 필드를 이용한 가변형 편대 제어 방법," 한국로봇종합학술대회, pp.571-574, 2015년 5월.

(14) 오정현, 어규호, 이범희, "동적 환경에서 Whole Image BRISK를 이용한 Loop closure 검출 방법," 한국로봇종합학술대회, pp.81-84, 2015년 5월.

(13) 어규호, 정원영, 이범희, "전기쌍극자 필드 개념을 이용한 다수 물체 수송 방법," 한국로봇종합학술대회, pp.57-60, 2014년 6월.

(12) 어규호, 이공우, 전재도, 이범희, "고장을 고려한 최적 다개체 로봇 시스템 설계," 한국로봇종합학술대회, pp.344-347, 2013년 5월.

(11) 이공우, 어규호, 전재도, 이범희, "Collision Map을 이용한 실시간 충돌 회피 기법," 한국로봇종합학술대회, pp.168-171, 2013년 5월.

(10) 이훈수, 어규호, 이범희, "멀티 로봇의 강인한 위치 인식 및 추적을 위한 Landmark 생성 방법," 한국로봇종합학술대회, pp.3-6, 2013년 5월.

(9) 이승환, 이헌철, 어규호, 이범희, "확장된 Explicit Loop Closing Heuristics를 이용한 멀티 로봇 지도 작성 기술," 한국로봇종합학술대회, pp.341-343, 2013년 5월.

(8) 전재도, 이공우, 어규호, 이범희, "컨벡스 최적화와 Hungarian Method를 이용한 다개체 로봇 대형 제어," 한국로봇종합학술대회, pp.101-104, 2013년 5월.

(7) 이공우, 어규호, 전재도, 이범희, "Fast RANSAC 알고리즘을 이용한 3차원 평면 분할 및 물체인식,” 한국로봇종합학술대회, pp.619-620, 2012년 6월.

(6) 어규호, 이공우, 오정현, 이범희, "신뢰도를 이용한 최적 다개체 로봇 시스템 설계,” 한국로봇종합학술대회, pp.455-458, 2012년 6월.

(5) 윤영환, 어규호, 최정식, 박재병, 이범희, "혼잡한 환경에서 다개체 자원채취 임무를 위한 조율 시스템,” 한국로봇종합학술대회, pp.466-467, 2011년 7월.

(4) 어규호, 최정식, 김두진, 이범희, "소리 신호를 이용한 로봇의 위치 탐지 기법,” 한국로봇종합학술대회, pp.407-410, 2011년 7월.

(3) 어규호, 최정식, 이승희, 이범희, "듀얼 마이크 장착 로봇을 위한 음향 신호 탐지 기법", 한국지능로봇 학술대회, pp.428-429, 2010년 7월

(2) 최정식, 어규호, 윤영환, 박중희, 이범희, "호송-주시 로봇 팀을 이용한 협동 구출", 한국지능로봇 학술대회, pp.404-405, 2010년 7월

(1) 이태석, 문준석, 어규호, 이정희, 이범희, “다개체 로봇의 위치 추적을 위한 다중 영상 시스템”, 한국지능로봇 학술대회, pp.392-393, 2009년 7월.

• International Patent (registered)

(24) NOH, dongki, LEE Jaekwang, LIM, Seungwook, CHOI Kahyung, EOH, Gyuho, "MOBILE ROBOT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME," EUROPEAN PATENT, Date of Patent Dec 31, 2025, Patent No. EP 3946841B1 (Triadic Patent Family).

(23) NOH, dongki, LEE Jaekwang, LIM, Seungwook, EOH, Gyuho, "MOBILE ROBOT CONTROL METHOD," EUROPEAN PATENT, Date of Patent July 02, 2025, Patent No. EP 3946839B1 (Triadic Patent Family).

(22) Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Hyoungrock Kim, Dongki Noh, Joongtae Park, "Method of updating map in fusion SLAM and robot implementing same," US Patent, Date of Patent Sep 10, 2024, Patent No. 12085951.

(21) Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Hyoungrock Kim, Dongki Noh, Joongtae Park, "Robot generating map based on multi sensors and artificial intelligence and moving based on map," US Patent, Date of Patent April 16, 2024, Patent No. 11960297.

(20) Sookhyun Yang, Jungsik Kim, Jinuh Joo, Sang Ki Kim, Minjung Kim, Moonsik Nam, Gyuho Eoh, Donghak Lee, "Localization of robot," US Patent, Date of Patent Jan 2, 2024, Patent No. 11858149.

(19) Gyuho Eoh, Seungwook Lim, Dongki Noh, "Controlling method for artificial intelligence moving robot," US Patent, Date of Patent July 25, 2023, Patent No. 11709499.

(18) Eoh, Gyuho, Lee, Hoyoung Noh, Dongki, "CONTROLLING METHOD FOR ARTIFICIAL INTELLIGENCE MOVING ROBOT," EUROPEAN PATENT, Date of publication 05.07.2023, EP 3644154B1. 

(17) Sookhyun Yang, Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Minjung Kim, "Method of performing simultaneous localization and mapping with respect to a salient object in an image," US Patent, Date of Patent June 27, 2023, Patent No. 11688081.

(16) Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Hyoungrock Kim, Dongki Noh, Joongtae Park, "Robot generating map and configuring correlation of nodes based on multi sensors and artificial intelligence, and moving based on map, and method of generating map," US Patent, Date of Patent March 28, 2023, Patent No. 11614747.

(15) Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Hyoungrock Kim, Dong Ki Noh, Joongtae Park, "Method of Localization by synchronizing multi sensors and robot implementing same," US Patent, Date of Patent Feb 14, 2023, Patent No. 11579626.

(14) Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Hyoungrock Kim, Dong Ki Noh, Joongtae Park, "Method of Localization using multi sensor and robot implementing same," US Patent, Date of Patent Jan 17, 2023, Patent No. 11554495.

(13) Gyuho Eoh, Dong Ki Noh, Seungmin Baek, Jeong Sik Choi, "Server and method for controlling laser irradiation of movement path of robot, and robot that moves based thereon," US Patent, Date of Patent Nov. 29, 2022, Patent Non. 11513525

(12) Sookhyun Yang, Gyuho Eoh, Joongtae Park, Jungsik Kim, Dong Ki Noh, "METHOD FOR DRAWING MAP OF SPECIFIC AREA , ROBOT AND ELECTRONIC DEVICE IMPLEMENTING THEREOF," US Patent, Date of Patent Aug 2, 2022, Patent No. 11402834.

(11) Dongki Noh, Jaekwang Lee, Seungwook Lim, Kahyung Choi, Gyuho Eoh, "MOBILE ROBOT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME," US Patent, Date of Patent Aug 2, 2022, Patent No. 11400600 (Triadic Patent Family).

(10) Dongki Noh, Jaekwang Lee, Seungwook Lim, Gyuho Eoh, "MOBILE ROBOT CONTROL METHOD," US Patent, Date of Patent May 31, 2022, Patent No.11348276 (Triadic Patent Family).

(9) Gyuho Eoh, Jungsik Kim, Hyoungrock Kim, Moonsik Nam, Sookhyun Yang, Donghak Lee, "METHOD OF PERFORMING CLOUD SLAM IN REAL TIME , AND ROBOT AND CLOUD SERVER FOR IMPLEMENTING THE SAME," US Patent, Date of Patent May 31, 2022, Patent No. 11347237.

(8) Sookhyun Yang, Jungsik Kim, and Gyuho Eoh, "Method of using a heterogeneous position information acquisition mechanism in an operating space and robot and cloud server implementing the same," US Patent, Date of Patent Nov. 30, 2021, Patent No. 11188753.

(7) Gyuho Eoh, Dongki Noh, Taekyeong Lee, Seungwook Lim, "Moving robot and control method for the same," US Patent, Date of Patent Sep. 14, 2021, Patent No. 11119501.

(6) Gyuho EOH, Jungsik KIM, "Method of configuring camera position suitable for localization and robot implementing same," US Patent, Date of Patent May. 18, 2021, Patent No. 11010916

(5) Gyuho EOH, Hoyoung Lee, Dongki Noh, "Controlling method for artificial intelligence moving robot," US Patent, Date of Patent Jul. 6, 2021, Patent No. 11055341

(4) Eoh, Gyuho, Noh, Dongki, Lee, Taekyeong, Lim, Seungwook, "MOVING-ROBOT AND CONTROL METHOD FOR THE SAME," EUROPEAN PATENT, Date of publication 16.09.2020, Application number 03502822

(3) Eoh, Gyuho, Noh, Dongki, Baek, Seungmin, Choi, Jeongsik, "SERVER AND METHOD FOR CONTROLLING LASER IRRADIATION OF MOVEMENT PATH OF ROBOT, AND ROBOT THAT MOVES BASED THEREON," EUROPEAN PATENT, Date of publication 20.01.2021, Application number 03674830

(2) ノ トンキ(노동기), イ チェクワン(이재광), イム ソンウク(임승욱), チェ カヒョン(최가형), オ キュホ(어규호), "MOBILE ROBOT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME," Japan Patent, Date of publication 2022.09.30, Patent No. 07150773 (Triadic Patent Family).

(1) ノトンキ(노동기), イチェクワン(이재광), イム ソンウク(임승욱), オキュホ(어규호), "MOBILE ROBOT CONTROL METHOD," Japan Patent, Date of publication 2021.11.12, Patent No. 06977093 (Triadic Patent Family).

• Domestic Patent (registered)

(20) 양숙현, 김정식, 어규호 "로봇의 위치 인식," 대한민국, 등록번호 10-2830221, 등록일 2025년07월07일

(19) 양숙현, 김정식, 주진우, 김형록, 김상기, 김민정, 남문식, 어규호, 이동학 "로봇의 위치 인식," 대한민국, 등록번호 10-2826068, 등록일 2025년06월27일

(18) 박태형, 어규호, 홍진일 "영역 확장을 이용한 강화 학습에 기반한 물류 로봇 학습 방법 및 장치," 대한민국, 등록번호 10-2809729, 등록일 2025년05월19일

(17) 어규호, 김정식, 김형록, 노동기, 박중태 "다중 센서 및 인공지능에 기반하여 맵을 생성하고 노드들의 상관 관계를 설정하여 맵을 이용하여 주행하는 로봇 및 맵을 생성하는 방법," 대한민국, 등록번호 10-2746507, 등록일 2024년12월19일

(16) 어규호, 김정식, 김형록, 남문식, 양숙현, 이동학 "실시간으로 클라우드 슬램을 수행하는 방법 및 이를 구현하는 로봇과 클라우드 서버," 대한민국, 등록번호 10-2736755, 등록일 2024년11월27일

(15) 양숙현, 김정식, 어규호, "아웃도어 영역에서 이종의 위치정보 획득 메커니즘을 적용하는 방법 및 이를 구현하는 로봇과 클라우드 서버," 대한민국, 등록번호 10-2704815, 등록일 2024년09월04일

(14) 어규호, 김정식, "위치 추정에 적합한 카메라의 위치를 설정하는 방법 및 이를 구현하는 로봇," 대한민국, 등록번호 10-2683309, 등록일 2024년07월04일

(13) 어규호, 박태형, "강화 학습에 기반한 복수 로봇 물류 수송 학습 방법 및 장치," 대한민국, 등록번호 10-2676016, 등록일 2024년06월13일

(12) 어규호, 김정식, 김형록, 노동기, 박중태, "다중 센서 및 인공지능에 기반하여 맵을 생성하고 맵을 이용하여 주행하는 로봇," 대한민국, 등록번호 10-2664410, 등록일 2024년05월02일

(11) 어규호, 김정식, 김형록, 노동기, 박중태, "멀티 센서를 동기화시켜 위치를 추정하는 방법 및 이를 구현하는 로봇," 대한민국, 등록번호 10-2615685, 등록일 2023년12월18일

(10) 어규호, 김정식, 박중태, 김형록, 노동기, "퓨전 슬램에서 맵을 업데이트하는 방법 및 이를 구현하는 로봇," 대한민국, 등록번호 10-2246236, 등록일 2021년4월23일

(9) 어규호, 임승욱, 이재광, 최가형, 노동기, "이동 로봇 및 그 제어방법," 대한민국, 등록번호 10-2243179, 등록일 2021년04월16일

(8) 어규호, 양숙현, 박중태, 김정식, 노동기, "특정 지역의 맵을 작성하는 방법과, 이를 구현하는 로봇 및 전자기기," 등록번호 10-2293317, 등록일 2021년 8월 18일

(7) 어규호, 임승욱, 이재광, 노동기, "이동 로봇의 제어 방법," 대한민국, 등록번호 10-2143349, 등록일 2020년08월05일

(6) 어규호, 김정식, 박중태, 김형록, 노동기, "멀티 센서를 이용하여 위치를 추정하는 방법 및 이를구현하는 로봇," 대한민국, 등록번호 10-2220564, 등록일 2021년02월19일

(5) 어규호, 이호영, 노동기, "인공지능 이동 로봇의 제어 방법," 대한민국, 등록번호 10-2147210, 등록일 2020년08월18일

(4) 어규호, 임승욱, 노동기, "인공지능 이동 로봇의 제어 방법", 대한민국, 등록번호 10-2147211, 등록일 2020년08월18일

(3) 어규호, 최정식, 노동기, 백승민, "로봇의 이동 경로의 레이저 조사를 제어하는 서버와 방법 및 이에 기반하여 이동하는 로봇," 대한민국, 등록번호 10-2065521, 등록일 2020년01월07일

(2) 어규호, 임승욱, 이태경, 노동기, "인공지능을 이용한 이동 로봇 및 그 제어방법," 대한민국, 등록번호10-2024094 , 등록일 2019년09월17일

(1) 어규호, 임승욱, 이태경, 노동기, "이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법," 대한민국, 등록번호 10-1982780, 등록일 2019년05월21일

(10) 신승민, 박승현, 어규호, "속도 프로파일을 고려한 다중 에이전트 경로 탐색," 제어로봇시스템학회, pp. 1232-1233, 2025년 6월, 학부생 논문상.

(9) 박승현, 신승민, 어규호, "이동 로봇의 제한된 시야를 고려한 경로 기반 목표 추종", 한국지능시스템학회, 2025년 4월 26일, 우수논문상

(8) 김형록, 노동기, 안광호, 박중태, 김강욱, 김연수, 한혜민, 임승욱, 어규호, Alexander Fedrov, "2017 CTO부문 R&D상", 2018년 1월 2일, LG전자 CTO.

(7) 어규호, 정원영, 이범희, "전기쌍극자 필드 개념을 이용한 다수 물체 수송 방법," 한국로봇종합학술대회, pp.571-574, 2014년 6월. 우수논문상

(6) 어규호, 이공우, 전재도, 이범희, "고장을 고려한 최적 다개체 로봇 시스템 설계," 한국로봇종합학술대회, pp.344-347, 2013년 5월. 우수논문상

(5) 어규호, 이공우, 오정현, 이범희, "신뢰도를 이용한 최적 다개체 로봇 시스템 설계,” 한국로봇종합학술대회, pp.455-458, 2012년 6월. 우수논문상

(4) 윤영환, 어규호, 최정식, 박재병, 이범희, "혼잡한 환경에서 다개체 자원채취 임무를 위한 조율 시스템,” 한국로봇종합학술대회, pp.466-467, 2011년 7월. 우수논문상

(3) 최정식, 어규호, 윤영환, 박중희, 이범희, "호송-주시 로봇 팀을 이용한 협동 구출", 제5회 한국로봇종합학술대회, 2010년 7월 2일. 최우수논문상

(2) tae-seok Lee, seung-hawn Lee, heon-cheol Lee, gyu-ho Eoh, Grand Prize Award, International Robot Outdoor Navigation Contest, 2009, Technical Presentation part, 박광태 Mayor Gwangju Metropolitan City Dated 29th of October, 2009

(1) tae-seok Lee, seung-hwan Lee, heon-cheol Lee, gyu-ho Eoh, Highest Standing Award, International Robot Outdoor Navigation Contest, 2009, Navigation part, 남헌일 President of Gwangju Technopark Dated 30th of October, 2009