Ir. Augie Widyotriatmo, S.T., M.T., Ph.D.
Lektor Kepala, KK Instrumentasi dan Kontrol, FTI, ITBaugie@itb.ac.idR Dosen TF Lantai-2, depan ruang rapat.Lab Sistem Otonom
Tawaran Topik TA
Topik tercantum masih untuk tahun lalu ---
Mohon Hubungi Masing-Masing Dosen untuk Mengetahui Judul/Topik yang Ditawarkan pada Tahun 2025
Platform autonomous vehicle yang akan digunakan.
Simulasi autonomous truck under sensor attack
Sifat TA : Eksperimental
Calon Pembimbing I : Dr. Augie Widyotriatmo
Kolaborator: Prof. Agus Hasan (NTNU, Norway)
Kendaraan otonom berpotensi terserang cyber-attack yang salah satunya adalah sinyal spoofing dari sensor localization, misalkan sinyal GPS. Kendaraan otonom perlu bisa menyadari dan memberikan kompensasi terhadap serangan cyberattack pada sistem localization ini agar kendaraan otonom bisa tetap beroperasi dengan kondisi adanya serangan. Metode kontrol resiliensi yang dapat menyadari dan memberikan kompensasi telah diturunkan dan disimulasikan pada makalah yang telah diterima di IEEE Conference on Decision and Control 2023 Singapore dan akan dikembangkan untuk pengambilan data eksperimen. Mahasiswa yang mengambil topik ini berkesempatan untuk melanjutkan penelitian dan bekerjasama dengan NTNU, Norway. 1 mahasiswa akan mengerjakan cyber attack pada aktuator, dan 1 mahasiswa lagi akan mengerjakan cyber-attack pada sensor.
Kata Kunci: Autonomous vehicles, cyber-attack, resilience control.
Platform autonomous vehicle yang akan digunakan.
Digital twin pada Combined Terminal Tractor (CTT)
Sifat TA : Eksperimental
Calon Pembimbing I : Dr. Augie Widyotriatmo
Kolaborator: Prof. Agus Hasan (NTNU, Norway)
Digital twin pada kendaraan otonom digunakan untuk meningkatkan kepresisian dalam pengontrolan automated guided vehicle. Digital twin dibangun berdasarkan pengembangan model berbasis data-driven, dan kemudian digunakan untuk prediksi dan simulasi kendaraan otonom. Update model dilakukan secara recursive dan berturutan sehingga memberikan gambaran pergerakan AGV di ruang digital. Digital twin dibangun menggunakan Gazebo simulator. Mahasiswa yang mengambil topik ini berkesempatan untuk melanjutkan penelitian dan bekerjasama dengan NTNU, Norway.
HD Map
progress deteksi rambu dengan HD Map
Sifat TA : Eksperimental
Calon Pembimbing I : Dr. Augie Widyotriatmo
High definition map (HD Map) merupakan teknologi navigasi untuk kendaraan otonom di masa mendatang. Salah satu fitur dari HD Map adalah dapat diketahuinya koordinat rambu jalan sehingga posisi kendaraan bisa menggunakan referensi rambu jalan tersebut untuk menentukan posisinya. Tugas Akhir di tahun 2023 telah memberikan progress dimana rambu jalan bisa dideteksi menggunakan AI dan digunakan untuk menentukan posisi dari kendaraan otonom. Dalam topik TA ini, akan dikembangkan untuk menggabungkan sensor inersial dan juga landmark rambu untuk bisa memprediksi dan mengestimasi lokasi kendaraan otonom pada lingkungan luar (outdoor). Mahasiswa yang mengerjakan TA dengan topik ini berkesempatan untuk melakukan magang industri di lokasi PT. PELINDO.
Peta LIDAR
Platform autonomous vehicle yang akan digunakan.
Sifat TA : Eksperimental
Calon Pembimbing I : Dr. Augie Widyotriatmo
LIDAR (LIght Detection And Ranging) adalah perangkat pengukuran jarak dan arah yang memanfaatkan laser dan servo motor. LIDAR dapat dimanfaatkan untuk pemetaan autonomous vehicles. Dengan kepresisian pengukuran yang tinggi (di bawah 1 mm), pemetaan LIDAR ini berpotensi untuk meningkatkan kepresisian navigasi autonomous vehicles. Penelitian TA di tahun 2023 telah dilakukan pemetaan LIDAR dengan memanfaatkan peta kartografis dan dalam TA ini akan dilakukan penggabungan antara opto-encoder dan peta LIDAR. Opto encoder adalah pemanfaatan LIDAR untuk mendeteksi gerakan autonomous vehicle berdasarkan peta yang telah tertanam pada memori autonomous vehicles. Mahasiswa yang mengerjakan TA dengan topik ini berkesempatan untuk melakukan magang industri di lokasi PT. PELINDO.
Kata Kunci: Autonomous vehicles, cyber-attack, resilience control.
Pengembangan tethered drone
Ilustrasi pengembangan sistem otonom pada perkebunan kelapa sawit.
Sifat TA : Eksperimental / Simulasi
Calon Pembimbing I : Dr. Augie Widyotriatmo
Perkebunan besar seperti perkebunan kelapa sawit mengalami ancaman berkurangnya tenaga kerja yang mau bekerja di wilayah pedalaman. Dengan demikian diperlukan otomatisasi pada operasi perkebunan agar pengoperasian dapat dilakukan secara efektif dan efisien. Permasalahan sistem otonom di wilayah pedalaman adalah masalah energi yang tidak mudah bisa didapatkan. Di perkebunan sawit, diperlukan platform yang bisa menjangkau pohon sampai ketinggian 10-20 meter. Dengan demikian dikembangkan suatu drone tertambat yang dapat terkoneksi dengan rover mobile pembawa energi sehingga drone tersebut dapat beroperasi 24 jam/7 hari per minggu. Pengembangan tethered drone awal telah berhasil pada TA tahun 2022 dan perlu dikembangkan lebih lanjut untuk topik (1) navigasi pada kanopi tertutup (bisa berbasis LIDAR atau kamera), (2) sistem kontrol pada drone tertambat (yang terhambat kabel daya), (3) Koordinasi gerakan drone tertambat dengan rover mobile
Kata Kunci: Multi-vehicles autonomous coordination, tethered drone, navigation under the canopy
Apps for traceability of palm fruits from plantation to refinery
Sifat TA : Eksperimental
Calon Pembimbing I : Dr. Augie Widyotriatmo
Puluhan perusahaan dan jutaan hektar perkebunan kelapa sawit tidak memiliki izin (Sani, 2022; Susanto, 2022). Penggarapan kebun kelapa sawit tanpa ijin ini berpotensi mengakibatkan tidak adanya pengontrolan pada perubahan ekosistem: aneka hayati, satwa liar, kualitas tanah; pengembangan lahan dengan cara pembakaran hutan yang mengarah kepada bencana asap berpotensi terjadi. Dampak pada industri hilir yang menggunakan produk kelapa sawit sebagai bahan dasarnya bisa muncul, antara lain adanya pandangan negatif bahwa industri hilir menggunakan kelapa sawit dari hasil yang tidak memenuhi persyaratan. Selain itu, industri hilir bisa dianggap tidak berpihak pada keberlangsungan ekosistem. Dengan demikian diperlukan adanya tracing pada produk kelapa sawit yang memenuhi persyaratan dari mulai pemanenan buah sampai ke produk crude palm oil (CPO) bahkan sampai ke pabrik produk pengguna. Dengan demikian, industri hilir dapat meyakinkan masyarakat bahwa produk akhir berasal dari kelapa sawit yang dapat dipertanggungjawabkan.Masing-masing mahasiwa akan mengembangkan platform apps untuk (1) traceability of fruits from plantation to collector, (2) traceability of traceability of fruits from collector to mills, (3) traceability of CPO from mills to refinery. Mahasiswa yang melakukan tugas akhir ini berkesempatan untuk magang industri di PT. Unilever Indonesia.
Kata Kunci: Blockchain, traceability, palm fruits