Lab Sistem Otonom

Digital twin pada kendaraan otonom digunakan untuk meningkatkan kepresisian dalam pengontrolan automated guided vehicle. Digital twin dibangun berdasarkan pengembangan model berbasis data-driven, dan kemudian digunakan untuk prediksi dan simulasi kendaraan otonom. Update model dilakukan secara recursive dan berturutan sehingga memberikan gambaran pergerakan AGV di ruang digital. Digital twin dibangun menggunakan Gazebo simulator. Mahasiswa yang mengambil topik ini berkesempatan untuk melanjutkan penelitian dan bekerjasama dengan NTNU, Norway.

High definition map (HD Map) merupakan teknologi navigasi untuk kendaraan otonom di masa mendatang. Salah satu fitur dari HD Map adalah dapat diketahuinya koordinat rambu jalan sehingga posisi kendaraan bisa menggunakan referensi rambu jalan tersebut untuk menentukan posisinya. Tugas Akhir di tahun 2023 telah memberikan progress dimana rambu jalan bisa dideteksi menggunakan AI dan digunakan untuk menentukan posisi dari kendaraan otonom. Dalam topik TA ini, akan dikembangkan untuk menggabungkan sensor inersial dan juga landmark rambu untuk bisa memprediksi dan mengestimasi lokasi kendaraan otonom pada lingkungan luar (outdoor). Mahasiswa yang mengerjakan TA dengan topik ini berkesempatan untuk melakukan magang industri di lokasi PT. PELINDO.

LIDAR (LIght Detection And Ranging) adalah perangkat pengukuran jarak dan arah yang memanfaatkan laser dan servo motor. LIDAR dapat dimanfaatkan untuk pemetaan autonomous vehicles. Dengan kepresisian pengukuran yang tinggi (di bawah 1 mm), pemetaan LIDAR ini berpotensi untuk meningkatkan kepresisian navigasi autonomous vehicles. Penelitian TA di tahun 2023 telah dilakukan pemetaan LIDAR dengan memanfaatkan peta kartografis dan dalam TA ini akan dilakukan penggabungan antara opto-encoder dan peta LIDAR. Opto encoder adalah pemanfaatan LIDAR untuk mendeteksi gerakan autonomous vehicle berdasarkan peta yang telah tertanam pada memori autonomous vehicles. Mahasiswa yang mengerjakan TA dengan topik ini berkesempatan untuk melakukan magang industri di lokasi PT. PELINDO.

Kata Kunci: Autonomous vehicles, cyber-attack, resilience control.

Perkebunan besar seperti perkebunan kelapa sawit mengalami ancaman berkurangnya tenaga kerja yang mau bekerja di wilayah pedalaman. Dengan demikian diperlukan otomatisasi pada operasi perkebunan agar pengoperasian dapat dilakukan secara efektif dan efisien. Permasalahan sistem otonom di wilayah pedalaman adalah masalah energi yang tidak mudah bisa didapatkan. Di perkebunan sawit, diperlukan platform yang bisa menjangkau pohon sampai ketinggian 10-20 meter. Dengan demikian dikembangkan suatu drone tertambat yang dapat terkoneksi dengan rover mobile pembawa energi sehingga drone tersebut dapat beroperasi 24 jam/7 hari per minggu. Pengembangan tethered drone awal telah berhasil pada TA tahun 2022 dan perlu dikembangkan lebih lanjut untuk topik (1) navigasi pada kanopi tertutup (bisa berbasis LIDAR atau kamera), (2) sistem kontrol pada drone tertambat (yang terhambat kabel daya), (3) Koordinasi gerakan drone tertambat dengan rover mobile

Kata Kunci: Multi-vehicles autonomous coordination, tethered drone, navigation under the canopy