趣旨

ロボットによるマニピュレーションは機械設計，画像処理・認識，触覚・力覚などの各種センサ，運動制御，運動・把持計画など多様な幅広い技術のインテグレーションによって実現されます．関わる研究者のバックグランドも多様であり，必ずしも全ての領域に精通しているわけではありません．本部会では，マニピュレーション研究に関わる，あるいはこれから新規参入しようと考えている研究者・技術者・学生をターゲットとして，ロボットマニピュレーションのための知識を提供し，技術力の底上げすることが重要と考え、毎年「マニピュレーション冬の学校」を企画しています．

今年度の冬の学校では，ロボットハンドやマニピュレータに使われる重要な要素技術である力覚・触覚センサ技術に焦点を当て，第一線で活躍されている先生方にご講演頂きます．

日時

2021年12月11日（土）12:50-17:00（オンライン開催）

場所

オンラインでの開催となります．

講演・討論会のいずれも，Zoom上で開催致します．

参加料

無料．

参加申し込み

こちらのフォームより参加申し込みを行ってください．

https://forms.gle/pJa4yssSUacFCiAx9

参加申し込み期限：2021年12月1日（水） 12月11日 10:00am まで延長しました！

参加方法

参加申し込みで頂いたメールアドレスに，Zoomのリンクをご送付しますしました．万一届いていない方は，至急ご連絡ください．

プログラム

開会のあいさつ　12:50-13:00

1．「ソフトロボティクスにおける触覚センシング」平井慎一（立命館大学）13:00~13:40

概要：本講演では，ソフトロボティクスにおいてどのように触覚センシングが用いられているかを述べる．ボディが変形するソフトロボットでセンシングを実現するためには，柔らかいセンサを埋め込む，マイクロセンサを埋め込む，外部センサを用いるという方向が考えられ，様々な方式が試みられている．本講演では，センサ方式とセンシング量の観点から，ソフトロボティクスにおける触覚センシングを概観する．

2．「触覚・近接覚を用いたマニピュレーションの事例」鈴木陽介（金沢大学） 13:50~14:20

概要：エンドエフェクタに搭載される触覚・近接覚センサは，作業目的や環境によって求められる性能が異なるため，適材適所の設計が必要となる場合が多い．本発表では，いくつかのロボットに触覚・近接覚センサを統合した事例を基に，センサ導入を検討する上で重要と考える点について述べる．

３．「ハードウェア開発から始める触・近接覚センサベースド・マニピュレーション」小山佳祐（大阪大学) 14:20~14:50

概要：触・近接覚センサは，視覚センサでは検出が困難な接触の検出や，近距離での位置計測が可能であり，ロボットマニピュレーションの確実性や器用さの向上に貢献する．近年，市販のセンサ素子を活用した触・近接覚センサモジュールの開発が活発化しているが，この際に必要となる１）検出素子の特性や機能に対する理解や，２）基板設計のノウハウなどは，研究者間で十分に共有されているとは言い難い．本発表では１）２）の情報共有を一つの目的として，最新の研究成果を紹介しつつ，ハードウェアのノウハウについて説明する．

（休憩）14：50~15：00

４．「視覚に基づく触覚センサFingerVisionと触覚マニピュレーション」山口明彦（東北大学） 15:00~15:30

概要：人間の触覚と比べると工学的に実現された触覚センサは大幅に能力が劣る一方，視覚や近接覚センサを用いて構成された触覚センサは人間のそれとは異なったモダリティをロボットに与えることができる．ロボットマニピュレーションにとってのゴールは人間と同等，あるいはそれ以上の物体操作タスクを実現することにあり，そのための構成要素としての触覚センサが人間と同等・同質のものである必要はない．本発表では，視覚に基づく触覚センサFingerVisionとそれを利用したロボットマニピュレーションを事例に，触覚マニピュレーションのあり方を再考察する．

５．「マニピュレーションのための力覚検知とその信号処理」辻俊明（埼玉大学） 15:30~16:00

概要：組立てや研磨など，接触を伴う作業のマニピュレーションには力覚情報が必要なことが多い．本発表ではその技術動向を解説し，力覚検知の性能をどのように改善する余地があるかを述べる．そして，力覚情報の信号処理によってどのようにマニピュレーション技術が発展する可能性があるかを述べる．

6．討論会　16:00~17:00

開催報告

「マニピュレーション冬の学校」と題した勉強会を2021年12月11日（土）に開催しました．200名近くの方にご参加頂きました．ご参加ありがとうございました！