Embedded Files
Réalisation du prototype
Réalisation du prototype
Contact : clg.jeanbrunet@gmail.com
Matériels nécéssaires :
-résistance 1M-ohm
- scratch
-1 pince crocodile
-1 servo-moteur : FS5109M
1-Source d'énergie : Batterie 4,5V à 6V, powerbank USB
1 carte nano+shield
1 cable usb micro
Fichiers des pièces à imprimer
Attention certains fichiers ne sont pas à l'échelle et sont à agrandir à 123%
Afin d'imprimer : rendez vous sur le site de thingiverse : https://www.thingiverse.com/thing:3723116
Différents pin's
Le fonctionnement du palonnier.
Travail réalisé par le LOGRE de Grenoble.
Grâce au palonnier chaque doigt est quasiment indépendant l'un de l'autre ce qui permet une meilleure prise.
Montage du bras
1-Insérez le boitier dans la main.
2-Ajoutez les Wrist pins, afin de fixer la main au boitier.
3-Montage de la poulie.
3.1-Mettez le servomoteur en position 0°.
3.2-Montez la poulie sur le servomoteur.
3.3-Tirez un Fil pour piloter le palonnier
3.3.1-Faites un noeud dans le fil de pêche afin de le bloquer.
3.3.2-Passez le fil dans le trou situé sur le coté de la poulie.
3.3.3-Tirez le fil comme sur le photo
3.4-Tirez un Fil pour le pouce
- Refaites les mêmes opérations pour le fil du pouce
4.1-Insérez le servo dans le boitier.
4.2-Reliez un des fils au palonnier, puis nouez le au palonnier.
4.3-Reliez l'autre fil au pouce et nouez-le.
5-insérez le bras au boitier, puis vissez le.
6-Vissez la carte sur le support
7- Effectuez un trou dans le bras en face de la sortie usb de la carte de façon à y insérer le cable.
Programmer le capteur myo-électrique
Présentation du fonctionnement du capteur
prof.mp4capacitif suite.3gpCablage du capteur
Version Simplifiée :
Capteur capacitif (resistance 1M-ohm) entre la borne 2 et 4
+ scratch à brancher sur la borne 2
servo-moteur : FS5109M
Source d'énergie : Batterie 4,5V à 6V.
Code arduino (Installez au préalable la librairie Capacitive sensor)
Si le servo ne fonctionne pas vous pouvez essayer ce cablage en ajoutant en cablant le servo directement sur votre source d'énergie. (remplacer les piles par une batterie).
Programmer le serrage adaptatif
Attention au sens de branchement du capteur de courant
Connecteur de gauche : cable venant du +5V
connecteur de droite : cable allant vers le servo
Pour le serrage adaptatif, on utilise une fonction smooth afin de lisser le courant.
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