本人自2008年開始機器人研究以來至今的心路歷程如下所述，目前有在進行的機器人研究項目請參照第3, 4, 6點說明。

1. 2008~2019 基於影像伺服之機器人機電系統開發

本人在任教之初即接手負擔很重的機械系統設計實務統整課程，曾經2次擔任召集人，連續7年負責電控教學工作，雖然一開始什麼都不會，但當時為了撐起這門實作課程，便與勝昌、乾耀、祥麟、孝嚴、甫安等學長們邊做邊學投入許多時間累積實作教學經驗渡過那段狗臉的歲月，當然這些同學們的畢業論文也就很自然與機器人研究相關。本人在資深同事的建議下以「機器人影像伺服」作為研究起點，進行各式機電系統整合開發，在以全完全沒有修過任何機器人學相關課程的情況下，與學生一同深入研讀日本東北大學Koichi Hashimoto教授有關影像伺服基礎的著作，同時也逼著自己廣泛瀏覽一堆看不懂的影像伺服研究論文以便稍微有辦法指導學生畢業。對於實作有熱忱肯花大量時間投入的同學，我便指導他們以開發各種影像伺服機電系統為主作為碩士論文主題，以培養紮實的系統整合實作能力為最終目標，而非逼他們做我自己也不會更寫不出來的影像伺服學術研究論文，曾進行過的獨立研究題目包括：

機械手臂電池充電站抽換、資源回收機器人、光機電平台影像伺服控制、履帶型爬梯機器人影像導航、非校正影像伺服技術、基於嵌入式控制平台(DSP/FPGA)之影像伺服系統開發、應用人工智慧技術於移動型機器人影像伺服控制、地圖構建與場景分割於擴增實境之應用

2. 2014~2017 Haptics research

本人於2014年在因緣際會下對於2008年Romansy機器人研討會就接觸過的Haptics(機器觸動覺)研究有了真正的進一步了解，這是個機器人研究社群中一個相當有趣的研究領域。接著幾年的時間本人拜讀並採用Stanford大學Allison Okamura教授的Design and Control of Haptic Systems課程上課講義帶著學生學習Haptics中的虛擬牆等基本觀念，藉由與馬偕醫院物理治療部的合作進行震動覺回饋手套的臨床研究盡量了解Haptics研究的內涵；同時參考日本慶應大學Kouhei Ohnishi教授團隊以Disturbance Observer為概念設計的雙邊控制系統，製作力回饋機電系統實際感受雙邊控制的操作結果，並根據自身中醫看診的經驗發想出以系統控制觀點出發的把脈力回饋系統研究方向，但在個人時間心力實在有限、想要讓學生做看起來比較正經論文題目的考量下故決定停止這個部份的後續研究，曾進行的研究題目包括：

震動覺回饋手套系統設計與中風病患的復健成效探討、雙邊力量/位置控制系統開發與控制設計、中醫把脈脈象量測系統

3. 2015~至今 結合影像伺服與力回饋控制之機器人機電系統開發

在進行機器人影像伺服研究過程中，由於指導的學生大多偏好進行機電實作，同學與本人討論決定後的論文題目也多以系統整合生活中的應用為主，在尊重同學們沒有太多意願與我發展高等控制理論的前提下，很難找到既有文獻沒有提到、又符合同學兩年內可完成的影像伺服機電系統實作作為論文題目，為突破此瓶頸本人開始導入力量阻抗控制概念指導學生將力回饋控制加入機電系統開發的重點，以擴展同學們可以進行的研究主題與實作能力，曾進行的題目包括：

傳統水煎中藥自動分藥系統、基於感測器融合之全自主物品剛性估測系統、汽車板金美容自動打蠟系統

4. 2017-至今 撓性致動器開發與人-機-環境互動系統整合應用

本人在批改106學年度研究所課程的期末報告時，恰好讀到修課學生所選擇的有關串接式撓性致動器控制研究論文，在自行搜尋閱讀許多相關文獻後獲得大幅啟發，於是在力回饋與人機或環境互動的應用研究方面有所頓悟、豁然開朗，不再糾結一定要讓學生使用傳統影像伺服控制理論或力量阻抗控制理論等工具，而是可以開發新型機電系統的觀點來解決有趣的機器人研究問題，同時也在機緣下指導幾位在職碩士班同學的過程累積其實務研究教學經驗，曾進行的題目包括：

可攜式自動鑽削系統、工業型鉚壓系統、可變剛性致動器模組開發、用於機械手臂切削力回饋控制機電模組開發、外骨骼輔具致動器設計與開發

5. 2017~2021 爬樓梯輔助外骨骼機器人

2017~2018間有兩組已退休業界人士與本人洽詢開發爬樓梯動力輔具/機器人的研究想法，其中一組非常大力吹捧人工智慧技術可結合至這類應用規劃了許多宏大的目標大餅，另一組則是以使用者心態出發表達期望的使用需求。出於幫助業界與曾有開發力回饋人機互動輔具研究經驗的想法，本人按部就班的安排訓練學生教導其撓性致動器概念、設計製作外骨骼輔具、進爬梯步態量測分析與步態控制系統實現，經過3年多時間方獲得初步的研究成果與寶貴的研究心得。不過這兩組業界人士也許是希望能夠直接有現成的技術可供移轉使用而非進行實質技術研發，因此並未曾補助過任何研究經費，但是還是非常感謝這些退休人士，讓本人有機會能了解這個研究領域的實際內涵。不過由於個人研究經費有限、缺乏穩定信賴的臨床合作伙伴、實驗室資源有限無法與國際研究團隊競爭、進行此類研究所需技術複雜眾多人才培養相當不易、有更值得探討的有趣研究題目等原因，本人未來將不會再進行此類系統開發相關研究，曾進行的題目包括：

穿戴動力外骨骼輔具開發、爬梯步態量測與分析、膝關節扭矩估測與輔助控制策略開發

6. 2014~至今 仿生(人)式攀爬機器人

從2014年引導孝嚴發想出垂直壁面跳躍機器人的奇異想法並嘗試將其內容申請科技部計畫竟然獲得補助通過後，本人開始對仿生攀爬機器人逐漸累積許多創新研究靈感，受到日本體能競技節目極限體能王中的「顛峰戰士」與「鯉魚躍龍門」這兩項關卡所啟發聯想，本人觀察到這類關卡中的凸桿場景很像是身邊隨處可見住宅牆壁上面的凸起物，於是乎便提出所謂的「橫向凸起物抓握攀爬機器人」設計概念，並著重在其中為了抓握遠距離桿件所展現的獨特擺盪下肢後進行飛躍抓握運動步態，一直到士傑學長跟我回報才知道原來我們所探討的機器人在文獻分類中算是飛躍抓枝機器人(Brachiation Robot)的一種，而且實作上國際研究尚未有成功的結果報告。在士傑初代機器人設計實作的基礎下，接著宗翰學長憑著對機器人實作的熱情與努力以一己之力獨立完成兩代以嵌入式控制板實現的全自主飛躍抓枝機器人與實驗，並且在失敗過程與將不好的結果深入分析給我許多有趣研究問題的啟發，隔行如隔山，經過非常痛苦的一字一句將研究結果寫成機器人論文發表後，我才漸漸地比較清楚這個研究的本質、建立起想要進行的研究邏輯與知道要如何指導學生有系統的進行這塊研究，很感謝跟我一同無心插柳柳成蔭，從無到有建立這塊研究領域相信老師的學長們。目前我們此項研究著重於探討橫向握桿之多種仿人式步態分析與運動控制、機電整合設計、機器人設計與動態建模、達成手眼協調之夾爪與步態設計、導航與路徑規劃等多個細項，進行中的研究題目包括：

橫向飛躍抓枝機器人設計：(1)不同場景之連續抓握步態; (2)多種運動步態切換; (3)考量能量累積與抓握衝擊之運動步態設計、飛躍姿態補償、應用機器學習辨識可供抓枝機器人抓握之凸起物場景等