We are dedicated to helping people find better abilities in motion through various robotics and control engineering technologies.
The four keywords in our research are Control, Actuator, Mobility, and Muscle.

Knowledge and technologies on human, machine, and control are converged to achieve our goals.

인간과 상호 작용 시 안전하면서도 정확한 제어가 가능한 새로운 구동기를 개발하고, 이를 활용한 다양한 로봇 및 메카트로닉 응용 분야를 연구하고 있습니다. 

특히, Series Elastic Actuator (SEA)는 compliant element의 deformation 측정 값을 바탕으로 정확한 힘 추정 및 제어가 가능한 human-friendly actuator로,
로봇 및 메카트로닉스 분야에서 그 활용도가 각광을 받고 있습니다.
하지만 SEA의 개발 및 응용의 측면에서, 정확한 힘 추정 및 제어를 위해
gear transmission의 backlash, spring nonlinearity, force capacity 등 여전히 해결해야 할 challenging problems들이 있습니다. 

이를 해결하고자 우리 연구실에선 DOB, GMM, GP 등을 활용한 알고리즘을 연구하고 있으며,
이를 양팔 로봇, 사족 로봇, gantry stage, 차량 등 다양한 시스템에 적용하여 안전하면서 정확한 제어가 가능하도록 하는 연구를 진행하고 있습니다.