Creado como Museo Municipal en 1929 y rebautizado como Museo de Historia de Madrid en 2007, el museo documentaba la vida de la capital desde sus orígenes hasta la época de la Restauración.
El antiguo Hospicio había sido fundado en tiempos de Felipe IV gracias al beato Simón de Rojas y su Congregación del Santo Nombre de María para proporcionar asilo a los pobres y enfermos que vivían en condiciones precarias en la ciudad. En 1668 estaba alojado en un pequeño local de la calle Santa Isabel de donde se trasladó provisionalmente, en 1674, a unas casas de la calle Fuencarral, junto a los pozos de la nieve. La nueva Hermandad del Ave María y San Fernando, creada por la reina Mariana de Austria, se hizo cargo de la institución a partir de este momento.
Creado como Museo Municipal en 1929 y rebautizado como Museo de Historia de Madrid en 2007, el museo documentaba la vida de la capital desde sus orígenes hasta la época de la Restauración.