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iCIR Lab은 최적 제어 이론을 핵심 역량으로, 로봇이 정밀하게 움직이고, 외력에 유연하게 반응하며, 사람과 함께 작업할 수 있도록 하는 지능형 제어 기술을 연구합니다. 로봇 팔, 모바일 로봇 그리고 이를 통합한 모바일 매니퓰레이터를 주요 연구 플랫폼으로 합니다.
핵심 연구 분야는 과구동 시스템(redundant systems)을 위한 최적 제어 및 이를 기반으로 한 전신 제어, 모델 및 AI 기반 시스템 식별, 힘·임피던스 제어를 포함한 상호작용 제어입니다. 이를 바탕으로 물리적 인간-로봇 상호작용(pHRI)과 실환경에서의 로봇 조작 기술 구현을 목표로 합니다.
학부 과정에서 동역학, 마이크로프로세서, 제어공학, 로봇프로그래밍(지능로봇실습) 등의 과목에 흥미를 느꼈다면 우리 연구실의 연구 주제와 잘 맞을 수 있습니다. 연구의 기반이 되는 수학은 선형대수와 미적분이며, 관련 기초를 갖추고 있다면 연구를 보다 수월하게 수행할 수 있습니다.
지능형 제어 및 로보틱스 분야는 기계·전기·소프트웨어가 융합되는 분야인 만큼, 메카트로닉스공학, 기계공학, 전기전자공학, 컴퓨터공학 전공자를 비롯하여 로보틱스에 관심 있는 다양한 배경의 학생들을 환영합니다.
주요 연구 분야
물리적 인간-로봇 상호작용 (physical Human-Robot Interaction) / 인간-로봇 협업 (Human-Robot Collaboration)
최적 제어 / 여자유도 로봇 (모바일 매니퓰레이터 등) 전신제어
모델 및 AI 기반 시스템 ID / 결함 진단 및 결함 허용 제어
상호작용 제어 (임피던스 제어, 순응 제어 등)
로봇 매니퓰레이션 (pick and place, in-hand manipulation 등)
진동 저감 제어 (모바일 로봇, 자기부상 시스템 등)
연구 환경 및 경험
iCIR Lab은 Python, C++ 언어를 기반으로 ROS 및 ROS2 환경에서 Mujoco, Gazebo와 같은 시뮬레이션 환경, 그리고 Franka Research 3, Universal Robot UR3, Mobile Aloha, Clearpath Husky와 같은 다양한 로봇 플랫폼을 바탕으로 제어 이론과 실험 구현을 함께 다루는 연구를 수행합니다.
iCIR Lab 학부연구생은 ICROS, KROS, KSME등 다양한 국내 학술대회 발표를 필수 목표로 하며, 국내 저널 투고를 목표로 연구를 진행합니다.
iCIR Lab 대학원생은 국내 학술대회 뿐만 아니라 ICRA, IROS 등의 국제 학술대회 경험 및 T-ASE, RA-L 등 로보틱스 분야 저널 출판을 목표로 합니다.
iCIR Lab 구성원은 국책과제 뿐만 아니라 다양한 산업체 및 해외 연구기관과의 협업 기회를 얻을 수 있습니다.
튜토리얼 코드
iCIR Lab의 Tutorial Code는 연구실에서 실제로 사용하는 툴과 라이브러리를 경험하고, 연구실의 연구 방향을 미리 이해해볼 수 있도록 구성되어 있습니다. 튜토리얼 과정이 흥미롭고 연구 주제에 관심이 생긴다면, iCIR Lab에 지원 바랍니다.
지원
*학부연구생은 향후 본 연구실 대학원 진학을 희망하는 학생을 우선 선발하며, 인턴 기간을 거쳐 최종 선발이 확정 됩니다.
*석·박사통합과정 및 학·석사연계과정을 희망하는 지원자를 우대합니다.
*정부출연연구기관(ex: 한국기계연구원, 선박해양플랜트연구소 등)의 연수직(석사과정 및 박사과정 학생연구원)을 희망하는 학생도 지원 바랍니다.
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