SIMERUMI

RUEDA MECANICAS

En el continente europeo o americano e visto que son muy pocos los desarrolladores que crean o implementan un sistema mecánico con dos ruedas y con un único motor, normalmente el sistema de tracción sencillo, esto creo que se debe a la dificultad de encontrar proveedores de piezas, el costo y el tiempo que lleva hacerlo.

A continuación les muestro los tipos de ruedas, neumáticos y sistemas mas utilizados 

1.0 SOPORTE MOTOR

Bueno, ya tenia los diseños dibujados, los pase a Solid Works, para posteriormente fabricarlos, si bien tengo algunos materiales y maquinaria o herramientas para hacerlo, esto me tomo mas tiempo de lo pensado. 

Mi primera experiencia con los soportes del motor, y las ruedas no fue tan exitosa, inicialmente debido a las dimensiones de esto, especialmente del motor. La precisión de las maquinas es excelente, igual que ya comprendí las tolerancias que tienen las piezas, al igual que la forma de imprimirlas y mejorar su rigidez. 

El tamaño del motor, hasta ahora impone limitaciones, y los engranajes que e conseguido. Sin embargo espero encontrar nuevos componentes, diseñar un soporte con un centro de gravedad mas bajo y similares. 

Espero hacer el diseño bastante compacto, basado en las investigaciones y diseños que algunos desarrolladores manejan. Otro factor importante fue la distancia al suelo siempre era muy compleja de encontrar un valor ideal. 

Rueda

Las ruedas midieron exactamente las dimensiones que las configure, sin embargo pienso que el neumático se debe pegar a la rueda para evitar que se sobregiren o rueden. Igualmente lo pensé con el eje, sumado a que por ahora para este primer diseño no quise usar rodamientos, debido a que tampoco me han llegado, pero espero en la versión 2.0 tenerlos.

En este sistema y para esta versión de SIMERUMI restructure la rueda, para conectar el engranaje que conseguí. 

ENGRANAJES

Otro elemento importante son los engranajes, sin embargo tuve bastantes inconvenientes respecto a encontrar proveedores, que el costo no fuera tan alto, y que realmente se pudieran modificar o perforar para ensamblar al eje o a la rueda. Finalmente encontré algunos para las ruedas, sin embargo no es sencillo, pero a sido bastante funcional.

En cambio para el motor si encontré uno sencillo, pero un poco pequeño.

EJE

En cuanto al Eje, no encontré uno que me sirviera, debido a que por sus dimensiones o tolerancia no se ajustaba, sumado a que diseñe uno, pero su fabricación fue inicialmente difícil, sin embargo encontré un tornillo, que me sirvió bastante para usarlo como eje. 

Estoy diseñando y pensando en usar espaciadores, y limitadores, eso aun esta en diseño y espero actualizarlo pronto aqui. 

NEUMATICO

Los neumáticos que quería usar aun no llegan, y son demasiados costosos por que su envió representa aproximadamente un 300% del valor del neumático. Por lo que realmente son parte de mi imaginación usar los Kyosho. Encontré otros proveedores pero tampoco vendían la cantidad tan pequeña que requiero o no tenían stock. Aun espero mis neumáticos, y sigo buscando alternativas para suplirlos con otros mas económicos, y disponibles, pero que sean agradables, con buen agarre y de poco desgaste.  

MOTOR

El motor seleccionado para este diseño, inicialmente fue un motor Pololu Maxon, sin embargo para usar en un Micro mouse evidencie que es muy Largo, por lo que el ancho del robot seria muy grande. 

Basado en el robot Micromouse Educativo Taiwanés, decidí usar un motor mas económico, mas fácil de acceder. Sin embargo por ahora no maneja encoder. 

Espero en la Versión 2.0 Tener los encoder. 

Sin embargo deseo subir en la version 3.0 un sistema para motores pololu, debido a que muchos desarrolladores que conozco usan pololu para sus seguidores de linea o para micromouse.

ADICIONALES

Finalmente una vez el sistema montado, es super reducido el espacio disponible entre el soporte del motor y el engranaje, sumado a la distancia entre las ruedas. Pero es una distancia tolerable para su funcionamiento. 

Debería ser posible en la próxima versión mejorar estas distancias y hacerlo mas compacto, bajar el centro de gravedad, pero primero quiero hacer pruebas para ver su función en la realidad. 

La configuración finalmente funciona mejor de lo que esperaba, pese a que no estoy usando todos las piezas que quisiera, pero para ser una primera versión estoy contento por los resultados.  Es demasiado pronto para generar una segunda versión, por que aun espero piezas. Sin embargo si quiero desarrollar un sistema pero con Micromotores Pololu y Maxon mas pequeños.