ESPUMA / FOAM

ESPUMA / FOAM V 1.0

Espuma o material utilizado en la creación de ruedas japonesas para Robotracer

Continuando con las nuestros desarrollos, hoy quiero hablarles de un elemento utilizado en el sistema mecánico de las ruedas que es muy importante y estoy fabricando para un robotracer o seguidor de linea, y otras categorías aun por explorar.  

En este sistema implemente una espuma japonesa y un conjunto de piezas diseñadas y fabricadas por mi.

A continuación les muestro mas detalles de la espuma

ESPUMA

Inicialmente el material fue muy difícil de encontrar, ya que la referencia o marca era totalmente desconocida, y posteriormente muy complejo de adquirir o traer a mi Pais.

Los costos son bastante elevados, y el tiempo de entrega puede durar meses. 

Actualmente cuento con la versión o referencia mas recomendada por el la marca y por desarrolladores japoneses, y les presento la espuma que viene con cinta o es autoaderible.

Problemas del material

E presentado problemas con este material a la hora de realizar el corte, adicionalmente a la hora de pegarlo o colocarlo sobre la rueda. 

La manipulación es compleja debido a que luego de quitar el protector, el material es muy flexible, se alarga o contrae muy fácilmente, y afecta la distancia del material versus el contorno del eje. 

Finalmente solucione el corte con la compra de una cortadora especial para el material. 

Y la flexibilidad o contracción la mejore con una técnica basada en prueba y error. 

Porosidad

El material es bastante poroso, y cuenta con propiedades únicas que facilitan el área de contacto entre la rueda y la superficie. 

Resalto que la diferencia entre la referencia con adherible y sin son notables en porosidad y amortiguación. 

Ya me encuentro realizando pruebas con las dos referencias que me llegaron, con una configuración mas compleja, compacta y mejores tecnicas de corte y pegado. 

PRUEBA EN RUEDA O RIN

Para este momento estoy implementando un rin metálico, que fue tomado de una rueda con goma de resina, este rin es muy común debido a que es muy usado en robots mini sumo. 

Sin embargo estaré cambiando a materiales implementados por los japoneses. Con el rin de metal e observado que es muy evidente la absorción o suspensión por la porosidad de la espuma. 

Por otro lado la espuma debe ser cortada en 45 grados en sus extremos, para mejorar la unión, eliminar sobresalientes o imperfectos, sin embargo es difícil a la hora del pegado, pero con algunos cortes y pruebas muy manuales a mejorado ese proceso. 

A diferencia de la goma implementada en ruedas de robots mini sumo, la espuma es mucho mejor, ya que aumenta considerablemente el área de contacto con solo jugar con el peso del robot, adicionalmente se puede jugar con la elasticidad para aumentar ese área de contacto o reducirla. 

Quiero mejorar mis técnicas y realizar mas pruebas, a lo cual le dedicare un buen tiempo, y a controlar el peso de mi robot, altura, y dimensiones de la rueda para ver los cambios  

PRUEBA EN RUEDA O RIN

Finalmente el montaje esta completo, pero siento que puedo mejorar bastante el sistema, implementando mas los otros materiales japoneses. Adicionalmente e encontrado que la variación en la compresión o suspensión o área de contacto aplicando una cinta de silicona transparente japonesa lo cual crea cambios  muy importantes y genera reacciones sobre el robot completo a la hora del movimiento.

Esta versión actualmente la espero terminar de mejorar esta semana y poder sacarla al publico con mas especificaciones, stl y piezas fabricadas. 

Ya tengo múltiples cálculos y cambios que quiero realizar para la versión 2.0.

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