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SIGESI V 1.0
Sistema de giro para sensores
Inaugurando nuestro sitio, quiero hablarles de quiero hablarles de un sistema mecánico que es muy importante y estoy fabricando para un robotracer o seguidor de linea, y otras categorías aun por explorar.
En este sistema implemente un Motor Pololu, unos sensores QTR Pololu, un controlador de Motor tb6612fng, y un conjunto de piezas diseñadas y fabricadas por mi.
A continuación les muestro los tipos sistemas mas utilizados.
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El soporte realmente fue muy complejo de idear, sin embargo me base en los sistemas utilizados por los robots japoneses llamados lancer, sin emabargo estos usan servomotores, y yo decidi usar un micromotor con encoder.
En una segunda version espero sacar un soporte utilizando servomotores para ver las diferencias y su funcionalidad.
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El Motor escogido inicialmente no contenía extensor ni encoder, sin embargo debido a varios problemas de control decidí cambiarlo.
Ahora mismo estoy implementando un Motor Pololu, con un encoder.
En la tercera version espero implementar un motor maxon.
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En cuanto a los sensores seguí en la linea de los QTR smd, sin embargo cambio de un arreglo de QTR 8 a un arreglo de QTR 3, con una variación de la posición de los sensores respecto a la linea.
Actualmente el sistema de lectura de los sensores me a gustado, sin embargo el proceso de control a sido difícil debido a que en algunos casos el motor es mas rápido que la velocidad de lectura de los sensores.
Ya me encuentro realizando pruebas con otros sensores Pololu que me llegaron, con una configuración mas compleja y compacta.
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Para este momento estoy implementando encoder genéricos de Pololu, sin embargo espero cambiar a unos originales pronto, aunque e sentido que los genéricos me han funcionado perfectamente.
Inicialmente me generaron algo de problemas la lectura por tema de pines del controlador que estoy usando, sin embargo con un pequeño cambio de conexiones e solucionado esta situación, y ya tengo un mejor control.
Quiero mejorar mi sistema de control, a lo cual le dedicare un buen tiempo, y a controlar el voltaje con el que estoy alimentando el motor, a través de PWM para bajar su potencia y reacción.
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Actualmente el que manejo me a gustado, por su rigidez y flexibilidad, sin embargo sigo buscando mejores materiales para mejorar mi sistema, adicional que espero fabricarlo a través de un corte laser para mejorar la precisión y no a mano, como actualmente lo estoy realizando.
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Finalmente el montaje esta completo, pero siento que puedo mejorar bastante el sistema, implementando mas encoder o sistemas similares. Adicionalmente e encontrado que la variacion de distancia del elastico es muy importante y genera reacciones sobre el robot completo a la hora del movimiento de los sensores.
Esta versión actualmente la espero terminar de mejorar esta semana y poder sacarla al publico con mas especificaciones, stl y piezas fabricadas.
Ya tengo múltiples cálculos y cambios que quiero realizar para la versión 3.0. ya que la version 2.0 va a ser utilizando un servomotor.
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