ruedas japonesas robotracer / japanese robotracer wheels 

Ruedas Japonesas 

Sistema de ruedas japonesas 

Hoy quiero presentarles mi primera versión de rueda para robotracer, Robot sumo o Micromouse, basada en las ruedas utilizadas por hirai y otros desarrolladores japoneses. 

Rueda de Espuma

Esta versión es una rueda con espuma totalmente japonesa, en un rin con engranajes.

Esta rueda no cuenta con adherencia, sin embargo en materiales rústicos si tiene un buena adherencia. 

Cuenta con una gran suspensión, que es fácilmente manipulable con técnicas manuales, variando su grosor de entre 1 a 5 mm. 

El montaje de esta debe contar con un extremo cuidado, ya que luego de pegada, no se despega del rin, o se rompe afectando su funcionamiento. Y se debe tener en cuenta las tolerancia o desgaste si el robot tiene un sistema de turbina o succión. 

Rueda con cinta de silicona

Esta cuenta con un gran coeficiente de adherencia, sin embargo su flexibilidad, poco grosor aumentan su desgaste muy rápidamente, se debe estar constantemente cambiando. 

Es difícil de cortar a la medida exacta por que muchas veces en el intento se daña. se pega a los dedos o similares, pero ya esto mejorando la técnica para este paso. 

Me gustaría probarlas en robots de Micromouse, ya que seria mas fácilmente adaptable a las dimensiones tan pequeñas de estos robots. 

Esta cinta no requiere un corte en 45 grados como la lamina, pero si requiere que se corte o pegue perfectamente.

Me a gustado mucho por que es mas fácil y rápido de realizar variaciones en el grosor de la espuma, pero creo que este puede ser un gran problema, si no se hace con una técnica y que siempre el largo de la distancia sea el mismo. 

RUEDA CON LAMINA DE SILICONA 

En cuanto a conseguí la lamina, me a gustado por su gran adherencia, su flexibilidad, su facilidad de derrapar o adherir durante las curvas de un robotracer, adicionalmente el área de contacto con la superficie es mas fácil de controlar. 

Cuenta con mejor adherencia que las ruedas de seguidores de linea o robots sumo que son de goma o resina. Y adicionalmente son sobre la madera o pintura se comportan mejor, siempre y cuando la superficie este limpia.

Me a gustado por que también permiten jugar fácilmente con el ángulo de contacto.  mejorando los daños o imperfecciones que suceden en las ruedas fabricadas a base de resina. 

Realizare mas pruebas, y recuerden que estas son las actualmente utilizadas por desarrolladores japoneses. 

Ya me encuentro realizando pruebas con diferentes dimensiones de ruedas, anchos y diámetro,  con una configuración mas compleja y compacta.

Rueda con Lamina de Silicona, Rueda con cinta de silicona, Rueda con espuma.

Para este momento estoy implementando estas versiones y realizando pruebas. 

Quiero mejorar mi sistema de ruedas y mecánico, a lo cual le dedicare un buen tiempo, y a controlar el agarre, la fricción, y peso con el que estoy desarrollando mi robot, para aumentar  su potencia y reacción. 

Adicionales

Finalmente el montaje esta completo, pero siento que puedo mejorar bastante el sistema, implementando mas técnicas o sistemas similares. Adicionalmente e encontrado que la variación de múltiples variables en el armado y forma de la rueda,  son muy importantes y generan unas mejores  reacciones sobre el robot completo a la hora del movimiento, adicionalmente supera en grandes aspectos a las ruedas de goma vendidas o de fácil acceso.

Esta versión actualmente la espero terminar de mejorar esta semana y poder sacarla al publico con mas especificaciones, stl y piezas fabricadas. 

Ya tengo múltiples cálculos y cambios que quiero realizar para la versión 3.0. ya que la version 2.0 va a ser utilizando rines en diferentes materiales, diferentes siliconas y espumas. 

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