Una de las figuras más influyentes en la historia de las artes marciales coreanas es CHOI YONG SUL. Era huérfano y vivía en el pueblo de Yong Dond, en la provincia de Choong Chung. A la edad de ocho años, es recogido y llevado a Japón por un comerciante de dulces, el Sr. MIROMOTO. Al ser un niño de carácter difícil fue abandonado en pleno Japón, en la ciudad de Moji.
Desde Moji se desplaza a la ciudad de Osaka donde permanece mendigando por su vida. Allí es arrestado por la policía. Sin tener una familia a la que enviarlo, la policía lo encomienda a un templo budista en Kyoto, en el Monte Kintaro, junto al monje WADANABI.
El niño está fascinado por los murales que representan escenas de lucha y que adornan las paredes del templo. Un día el monje le preguntó qué quería hacer con su vida y sin dudarlo respondió: "Aprender a luchar."
Wadanabi decide enviarle al dojo de un viejo amigo, el maestro TAKEDA SOGAKU en la montaña Shin Do, en Akeda. Allí recibió el nombre japonés de YOSHIDA ASAO, y entrenó muy duro durante más de 30 años. De esta manera CHOI YONG SUL se convierte en instructor asistente de Takeda y al mismo tiempo entrena en el arte del Daito Ryu.
TAKEDA SOGAKU se dejará morir de hambre en 1943 a causa del deshonor sufrido por Japón tras la derrota de la Segunda Guerra Mundial.
Poco después CHOI regresa a Corea y desembarca en Pusan. Durante su viaje en tren a Taegu, en la provincia de Kyung Buk, pierde el equipaje con todo su dinero y todos sus certificados de artes marciales. Decide quedarse en Taegu y poner en marcha una granja porcina.
Una mañana CHOI es observado por el director de la fábrica de cerveza, donde buscaba alimento para sus animales, mientras se deshacía fácilmente de varios matones. El director de la fábrica, SO BOK SOP le buscó y le preguntó el nombre del arte que practicaba. Después de una segunda demostración exitosa, le pide a CHOI que le enseñe su arte a cambio grano para sus cerdos.
En 1948, SO BOK SOP organiza un Doyang en la fábrica de cerveza. El Yawara cambia el nombre a Yu Kwon Sul, ya que cualquier recuerdo de Japón aún es mal visto por los coreanos.
Los primeros estudiantes de esta época fueron SO SOP BOK, CHOI BOK YOL (su hijo), JONG SEUNG HO y SO BYONG DON.
En 1954, SO BOK SOP tiene un pequeño malentendido con un gángster y le golpea, dejándolo KO, con una patada lateral. A partir de ese día el Yu Kwon Sul se hizo conocido en la ciudad de Taegu.
En 1959, se vende la fábrica de cerveza y se abre una escuela de Yu Kwon Sul en Taegu. KIM MOO WONG era el instructor jefe.
En 1965, SO BOK SOP abre una segunda escuela en Seúl con KIM WOO TAE como instructor jefe. Se convertiría en el principal asesor de la KOREA HAPKIDO FEDERATION.
El Gran Maestro CHOI YONG SUL fallece en 1986 en Daegu.