• Objectives:

○ 불균일한 바닥면 위에서 보행하면서 외부환경과 다중 접촉이 가능한 견실한 고속 전신협조 제어기 개발

○ 인간-로봇 간 실시간 물리적 상호작용 및 인간 모방 전신 표현

• Objectives:

○ 사람 손 수준의 파지 형상 구현을 위한 로봇 핸드 기구학/정역학적 해석 및 분석 

○ ROS기반 로봇 핸드 시뮬레이터 개발

• Objectives:

○ 다종 커넥터 체결/해체 작업을 위한 임피던스 제어 구현

○ 다종 커넥터 조립 대응을 위한 제어 신뢰성 확보

• Objectives:

○ 로봇 작업 중 충돌감지 기술 개선 및 신뢰성 확보

○ 확률을 기반으로 한 로봇 충돌 관측 알고리즘 개발

(1) 자율주행 로봇서비스 핵심아이템 공동기술개발

기간: 2021.06.01 ~ 2025.02.28

(2) 자율주행 교육용 로봇 플랫폼 개발

기간: 2022.08.01 ~ 2023.02.28

(3) 자율주행 교육용 로봇 고도화플랫폼 개발

기간: 2023.07.01 ~ 2023.12.31

(4) 로봇 팔을 적용한 친환경 자동세척 시스템 개발

기간: 2024.06.01 ~ 2025.01.31

(1) 유연판재의 볼트체결 자동화 공정 불량현상 파악 및 개선안을 통한 볼팅 솔루션 구현

기간: 2021.06.22 ~ 2021.11.18

(2) 유연판재의 볼트체결 솔루션 개발을 위한 자동화 로봇 시스템 개선 및 데이터 분석

기간: 2022.06.21 ~ 2022.11.25

(3) 유연판재의 볼트체결 애로사항 분석 및 자동화 로봇 시스템 체결 성능 평가

기간: 2023.04.19 ~ 2024.04.18

(1) 핸드 시뮬레이터용 GUI 제작

기간: 2018.09.07 ~ 2019.09.06

(2) 핸드 기본 동작을 위한 소프트웨어 컴포넌트

기간: 2018.11.12 ~ 2019.11.11

(3) YCB데이터 셋을 이용한 로봇핸즈 조작 DB구축

기간: 2019.08.20 ~ 2019.11.20

(4) 3D기반 핸드 제어용 티칭 펜던트 소프트웨어 제작

기간: 2019.11.14 ~ 2019.12.13

(1) 중력보상 안전매니퓰레이터의 충돌안전기술 개발

기간: 2018.01.01 ~ 2020.12.31

(2) 6축 안전 메니퓰레이터 게인튜닝 알고리즘 개발

기간: 2015.01.01 ~ 2017.12.31

(1) 양팔로봇 정/동적 특성 해석 (구난로봇)

기간: 2015.11.20 ~ 2018.04.30

(2) 로봇구동부의 정/동특성 해석 (양팔 매니퓰레이터 실시간 모션 생성 및 통합 소프트웨어 플랫)

기간: 2018.10.15  ~ 2019.04.15

(1) 세종시 자동차부품소재산업 역량강화를 위한 인재양성 사업

기간: 2014.07.01 ~ 2015.06.30

(2) 세종 자동차 부품산업 기술 사업화 및 역량강화 지원을 통한 지역산업의 지속 성장 및 고용창출

기간: 2015.08.01 ~ 2016.07.31

(3) 세종 자동차 부품산업의 지속 성장을 위한 인증 및 인증역량강화 지원

기간: 2016.03.01 ~ 2017.02.28

(1) 로봇 구동부의 정/동특성 해석

기간: 2013.12.01 ~ 2014.05.31

(2) 로봇구동부의 진동억제 입력생성 및 제어

기간: 2014.08.01 ~ 2016.05.31

(1) 작업오류 대응 작업상태 모니터링 SW

기간: 2011.02.09 ~ 2012.05.31

(2) 작업 상태 모니터링 기반 오류복구 모듈 기본시제 개발

기간: 2012.08.01 ~ 2013.04.30

(1) 힘센서 정보를 융합한 파지계획 및 양손 파지계획 알고리듬 개발

기간: 2010.04.01 ~ 2011.03.31

(2) 복잡한 가사 작업 수행을 위한 모바일 매니퓰레이션 플랜 및 휴머노이드의 자연스러운 동작 생성

기간: 2011.04.01 ~ 2012.03.31