Avril

Nous poursuivons le travail entamé à partir du mois dernier, en respectant les répartitions exposées dans l’article précédent.

La planche étant achetée, nous l’avons découpée et commencé les tests sur les planches.

De plus, une modification de structure de la planche supérieure a été réalisée : pour supporter les vérins des planches mobiles supérieures, nous placerons deux estrades de chaque côté (au lieu d’avoir un grand pavé).

La liaison pied/planche a été réalisée en bois.

Au départ, nous pensions utiliser un joint de cardan double ; cependant, cela pose un problème de rigidité. Nous allons donc plutôt utiliser un joint de Cardan simple.

Le groupe des liaisons s’est concentré sur la maquette 3D du système, étant en attente des roulements à billes et des différentes liaisons commandées. La maquette 3D avance rapidement et est quasiment complète.

Les vérins des parois peuvent désormais être déplacés d’une distance placée en commande, et un correcteur PID commence à être implémenté.

Les vérins de 10 cm de course sont commandés. Le boitier d’alimentation fonctionne correctement et on arrive à utiliser la carte Arduino pour répartir la puissance entre les deux vérins en fonction.

Il reste à coder la commande de réglage centimètre par centimètre.

Nous avons fait face à des cartes CAN qui ne fonctionnaient pas bien ; la raison était qu’un fil s’était détaché.

La soudure ne fonctionnant pas, nous avons dû nous résoudre à recommander un autre capteur, ce qui a allongé encore les délais…