Instalação e personalização

Passo a passo de instalação

Clone do repositório

O projeto se encontra em repositório público e pode ser acessado por aqui!

Uma forma simples de clonar o repositório para sua máquina local, se já possui o Git instalado é entrar com o seguinte comando no terminal:

git clone https://github.com/mhteixeira/robotic_pong

Escolha da câmera: WebCam ou Telemóvel?

Na previsão de movimento da bola, um fator importante para a precisão dos resultados é a taxa de captura de imagens da câmera. 

Dado isso, foram realizados testes a comparar a velocidade de captura da câmera integrada ao portátil, de uma webcam externa simples, da conexão usando aplicações para telemóvel que simulam uma webcam pela rede(como a DroidCam, IPWebcam), e essas mesmas aplicações a simular uma webcam por USB. Durante os testes não foi verificada uma diferença significativa entre aplicações. Foram capturadas 10 sequências de 30s cada, para cada forma de captura, e a taxa média de quadros é apresentada no gráfico que segue.

Os resultados apontam que, para a webcam que dispúnhamos, a taxa média permaneceu na ordem dos 30 fps, valor esperado para o modelo da câmera, a mesma taxa da câmera integrada ao portátil. Não foram percebidas diferenças entre as taxas de câmeras que usam o telemóvel, que seguem na faixa de 22 fps.

Foi utilizada a webcam externa para dar prosseguimento ao projeto, mas a opção de usar a câmera do celular permanece viável.

Instalação do DroidCam (webcam para telemóvel)

Nesse projeto, para capturar a imagem do campo pelo telemóvel, foi utilizada a aplicação DroidCam, que cria um servidor de imagens da câmera para ser usado como webcam pelo programa de Visão Computacional, no entanto qualquer aplicação similar ou até mesmo uma webcam móvel pode ser utilizada. 

O DroidCam foi escolhido por conta da simplicidade de utilização e instalação. É necessário apenas que a aplicação esteja instalada no telemóvel e no desktop em que o programa em Python será executado. Dada a instalação, basta que ambos estejam conectados na mesma rede. Após isso basta abrir a aplicação no telemóvel, copiar a endereço IP na caixa correspondente na aplicação Desktop e carregar "Start". A partir desse momento a câmera do celular já pode ser usada como uma webcam pelo Desktop.

Instalando o Niryo One

Para o controle do Niryo Ned2 e de outros braços da mesma linha, é importante ter instalada a plataforma de controlo do robô, a Niryo Studio. Após a instalação já é possível realizar o controlo do robô de forma manual! 

Uma alternativa, usada no desenvolvimento do projeto, é o uso da biblioteca de Python pyniryo2, que permite o controlo do robô por meio de uma interface simples!