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Informações gerais
Informações gerais
Este projeto foi pensado para ser reproduzido de forma rápida e acessível. Dessa forma, o hardware necessário para a montagem do setup é mínimo e altamente adaptável, e conta com os seguintes componentes:
Campo de jogo com dois batentes laterais fixos e ArUcos;
Suporte para o telemóvel ou webcam;
Atuador linear para rebater a bola;
Braço robótico para lançar a bola.
Aqui descrevemos o passo a passo de uma sugestão de montagem, mas considera todas as medidas e materiais apenas como sugestões!
Indicação de montagem do campo
Montagem do campo
Montagem do campo
O campo foi montado em madeira, com uma base de aproximadamente 120 cm × 60 cm.
Os batentes laterais para a bola possuem aproximadamente 120 cm ×20 cm.
Posicionamento dos ArUcos no campo
Posicionamento dos ArUcos
Posicionamento dos ArUcos
Nesta versão do projeto, estão sendo utilizados quatro ArUcos para a identificação do campo em software.
A disposição desses marcadores está apresentada na imagem, e os vértices onde estão posicionados os números demarcam os limites do campo.
O arquivo com os ArUcos usados está presente neste link.
ArUcos.pdf
Indicação da posição do suporte para o telemóvel
Suporte para o telemóvel
Suporte para o telemóvel
A componente de Visão Computacional do projeto usa a câmera do telemóvel ou uma webcam como input de imagens. Para isso, é necessário posicionar a câmera centralizada acima do campo. Para mais informações sobre a aplicação a usar para conectar a câmera, clique aqui.
A nossa solução foi utilizar um suporte para a câmera conectado a dois perfis de alumínio conectados de forma perpendicular.
A altura final do suporte deve ser escolhida de forma que a câmera tenha uma visão integral do campo. No nosso caso, uma altura de 100 cm foi suficiente.
Resultado da montagem
Resultado da montagem
Resultado final da montagem
Este é o setup necessário para montar o campo. Após finalizado, basta posicionar o braço robótico (ou atuador linear) em uma das laterais do campo e começar a experimentar!
Na imagem abaixo é possível ver o resultado do nosso campo.
Exemplo de montagem do campo
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