Lançamento da bola

Para lançar a bola, o projeto sugere e implementa duas abordagens diferentes:

• Jogar de forma manual, para testar o algoritmo de bloqueio com o atuador linear;

• Jogar por meio do Niryo Ned2, de forma a experimentar o controlo do robô.

A segunda é mais interessante, mas apresenta alguns desafios. O software construído para fazer isso recebe por entrada o ângulo a que se deseja realizar o lançamento e, dado que a bola se encontre na região própria, o braço robótico faz um movimento interceptando a bola no angulo pedido. Exemplos do lançamento podem ser vistos nos vídeos abaixo.

O primeiro a ser resolvido são as baixas velocidades de lançamento da bola com o robô. No gráfico abaixo foram levantados os valores de velocidade para um lançamento manual.

Enquanto isso, as velocidades de lançamento pelo braço não ultrapassam a marca dos 1 m/s, o que nem sempre permite que a bola chegue até o outro lado, dada a possível inclinação do campo. 

Uma forma de resolver esse problema é com a criação de um mecanismo de kicker acoplado ao braço robótico

[Apresentar o mecanismo de kicker]