Calibração da câmara

A calibração da câmera é uma etapa importante para aplicações de Visão Computacional. Com ela é possível remover as distorções características de cada câmera e obter uma imagem com dimensões e formas reais.

Existem muitas maneiras de realizar esse processo, mas a mais comum envolve tirar diversas fotos em disposições diferentes de uma malha de quadrados pretos e brancos retangular, como esta.

Seguem aqui algumas referências para realizar esse processo:

Tutorial em python do OpenCV sobre calibração
Documentação do OpenCV sobre calibração
Szeliski, R. Computer Vision: Algorithms and Applications, 2nd ed., p. 55
Repositório que implementa a calibração

Ao final do processo, é interessante salvar os parâmetros "camera matrix" e "distortion coefficients" para que sejam carregados no programa original. A biblioteca pickle foi utilizada para isso:

Código para salvar os parâmetros:

pickle.dump((cameraMatrix, dist), open( "calibration.pkl", "wb" ))

Código para carregar os parâmetros:

file = open("./assets/calibration/calibration.pkl",'rb')

cameraMatrix, dist = pickle.load(file)