Настройка полетного контроллера SPRacingF3 и INAV для прямоугольного летающего крыла
Настройка полетного контроллера SPRacingF3 и прошивки INAV для прямоугольного летающего крыла
Практика для студентов. Мясищев А.А.
Рис.1. Фото экспериментального летающего крыла.
Размах крыла ~1000мм
Длина фюзеляжа ~500мм
Мотор 2204/kv2300
ESC регулятор 30А
Пропеллер 5х4.5 дюйма, вырезанный из 10х4.5дюйма
GPS приемник - самый простой NEO6MV2
Аппаратура управления - FlySky FS-i6
Полетный контроллер - SPRacingF3 acro
Крыло склеено "на глазок" по принципу "с хорошими полетным контроллером и прошивкой и ворота полетят".
Центр тяжести - примерно 20% от передней кромки крыла.
Используемый аккумулятор - 1500mAh час на 11.1 В. Полетное время с таким аккумулятором составило не менее 20 минут.
Полетный вес - 450...500 грамм.
Тестировались режимы NAV LAUNCH, NAV ALTHOLD, NAV RTH, NAV FAILSAFE при отключении аппаратуры. Предполагаемое использование - бюджетный видео разведчик.
Схема соединения электронных компонентов представлена на рисунке 2. Сервоприводы элевонов крыла должны быть подключены к отдельному источнику питания на 5В. Также параллельно сервоприводам целесообразно установить электролитический конденсатор на 1500мкф. Полетный контроллер, приемник управления, GPS приемник подключены к другому источнику на 5В, интегрированному с ESC регулятором мотора.
На рисунке 1 представлена фотография летающего крыла с прямоугольным крылом для которого приведены настройки прошивки INAV ver.1.7.2 с использованием бюджетного полетного контроллера SPRacingF3 acro.
Рис.2. Схема соединений электронных компонентов крыла
Далее представлены вкладки конфигуратора INAV с установленными параметрами для этого крыла.
1. Вкладка Setup
В этой вкладке выполняется калибровка акселерометра но 6-и осям по схеме приведенной ниже(пример - квадрокоптер)
2. Вкладка Ports
В этой вкладке представлено подключение приемника GPS к порту UART2 со скоростью 38400бит/с. Для этого крыла установлен приемник Flysky FS-iA6, подключенный к полетному контроллеру по PWM, поэтому использовать можно только порт UART2.
3. Вкладка Configuration. Представлена несколькими рисунками, так как содержит много параметров.
4. Вкладка Failsafe.
Для работы по параметрам этой вкладки предварительно настраивается приемник Flysky FS-iA6 так, чтобы при выключении пульта управления он посылал на полетный контроллер по каналу throttle (3-й канал газ) импульс длинной 900мкс. Настройка приемника по ссылке.
5. Вкладка PID tuning
6. Вкладка Advanced tuning
6. Вкладка Servos.
Здесь 3-й сервопривод включен в инверсном состоянии.
7. Вкладка Modes.
Так как используемый приемник шестиканальный, то можно использовать только два переключателя. На первом слева на аппаратуре тумблере установлен режим полета ANGLE для любого его положения. Если тумблер опустить вниз, то продолжает работать режим ANGLE и дополнительно включается NAV LAUNCH (помощник взлета). На трехпозиционном тумблере установлен режим удержания высота (NAV ALTHOLD) - среднее положение тумблера и режим возврата домой(RTH) - нижнее положение.
Для этого крыла тестировались режимы NAV LAUNCH, NAV ALTHOLD, NAV RTH и NAV FAILSAFE при отключении аппаратуры. Видео тестирования можно просмотретьздесь.
Предполагаемое использование - бюджетный видео разведчик.
Написано 10.03.2020г.