INAV LAUNCH mode for fixed-wing UAVs

2. Включается переключатель ARM на пульте управления(или стиками). Мотор начинает вращаться с минимальными оборотами, если его вращение разрешено во вкладке "Configuration":

3. Устанавливается стик газа на желаемое значение, которое будет установлено после завершения режима NAV LAUNCH - например, посредине. Мотор должен начать вращаться с nav_fw_launch_idle_thr. По умолчанию это 1000 (при этом значении мотор не вращается). Если установлено для nav_fw_launch_idle_thr значение, например 1100 и разрешено вращение мотора после включения ARM, то мотор начнет вращение с частотой, определенной импульсами 1100. Двигатель не должен реагировать на движение стика газа.

4. Необходимо резко бросить самолет под углом не более 45 градусов(не превышать как для roll так и для pitch). Угол установлен по умолчанию.

5. Двигатели будут запущены с предварительно настроенным оборотами по параметру nav_fw_launch_thr = 1700 после интервала времени по параметру nav_fw_launch_motor_delay=500 (по умолчанию 500 мс)

6. Последовательность запуска будет завершена, когда пилот выключит режим NAV LAUNCH или переместит стики на пульте управления.

Команды режима NAV LAUNCH, которые вводятся в вкладке CLI.

nav_fw_launch_velocity =300

Пороговое значение скорости движения при обнаружении взлета [см/с] в режиме LAUNCH - начального взлета. Необходимо бросить крыло со скоростью большей, чем 3м/с, чтобы контроллер перешел в режим автозапуска. Это действительно, если работает GPS.

nav_fw_launch_accel=1863

Пороговое значение ускорения при броске-старте вперед [см/с2] в режиме LAUNCH. Для примера ускорение свободного падения 1G = 981 см/с2. Если нет GPS.

nav_fw_launch_max_angle=45

Максимальный угол наклона самолета в градусах (и по крену и по тангажу) для успешного запуска в режиме LAUNCH . Если установить на 180 град., то этот параметр будет отключен и запускать можно будет под любым углом.

nav_fw_launch_detect_time=40

Время в мс, в течении которого предыдущие параметры не были нарушены, очевидно записанные в виде логических операторов, и только в этом случае запуск самолета в режиме LAUNCH будет выполнен.

nav_fw_launch_thr=1700

Launch throttle - величина газа(в единицах ШИМ), которая будет установлена во время режима LAUNCH. Если используется слабый мотор, это значение можно увеличить, иначе самолет не взлетит.

nav_fw_launch_idle_thr=1000

Запускает дроссель холостого хода - газ, который необходимо установить до начала режима LAUNCH. Если он установлен ниже минимального газа в вкладке "configuration", это приведет к остановке двигателя при работе на холостом ходу (если выключен Don't spin the motors when armed). Если установлен выше минимального газа, он будет приводить газ к этому значению (если Don't spin the motors when armed выключен, он будет обрабатываться в соответствии с положением ручки газа). Если моторы во время arming не вращаются, то вначале режима LAUNCH моторы вращаться не будут.

nav_fw_launch_motor_delay=500

Это задержка (500мс) между обнаруженным запуском и включением моторов. Т.е. мотор включиться только через 0.5секунды после толчка самолета. Обычно это значение устанавливают равным 100-200мс иначе самолет может не успеть подняться и врежется в землю.

nav_fw_launch_spinup_time=100

Время в мс в течении которого доводиться мощность моторов от минимального газа до nav_fw_launch_thr - чтобы избежать большой нагрузки на ESC и большого крутящего момента от винта на раму самолета. Эту величину можно немного увеличить, например до 200.

nav_fw_launch_timeout=5000

Максимальное время выполнения последовательности запуска в мс. По истечении этого времени режим LAUNCH будет отключен, и далее будет выполняться режим полета, заданный переключателем на пульте управления, который установлен совместно с режимом начального пуска. По команде режим начального пуска будет отключен через 5 секунд.

nav_fw_launch_max_altitude=0

Высота (в сантиметрах), при достижении которой режим LAUNCH будет выключен, а режим обычного полета займет более 0-60000мс. Нужен приемник GPS. В INAV ver.1.7.2. команды нет.

nav_fw_launch_climb_angle=18

Угол набора высоты для режима LAUNCH (в градусах). Ограничен глобальным параметром max_angle_inclination_pit

nav_fw_launch_min_time=0

Игнорировать в течении этого времени управления с пульта для режима LAUNCH. Например, если установить 8000, то в течении 8 секунд самолет будет лететь в режиме начального запуска в автоматическом режиме не воспринимая команды с пульта. Интервал изменения 0...60000.

max_angle_inclination_rll=300

max_angle_inclination_pit=300

Максимальный наклон в режиме ANGLE (оси ROLL и PITCH соответственно). 100 единиц соответствуют 10 градусам.

Ниже представлена приблизительная схема и фото фюзеляжа и крыла летающего крыла в соответствии с этим видеоклипом

Крыло крепиться к фюзеляжу с помощью двух резинок, которыми перевязывают стопки денег.