ロボカップジャパンオープン2016

ロボカップジャパンオープン２０１６

＠ホームリーグ

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• 日程

  • 競技日程：2016年3月25日（金）〜27日（日）

  • チームセットアップ：3月24日（木）

• 会場

  • 愛知工業大学（八草キャンパス）

• 参加方法

  • 2015年12月20（日）までに事前登録をお願いします．

  • 以下のテンプレートを使い，佐野sano@is.oit.ac.jp宛に申込んでください．

    • %%-------------------------------------------------

    • 参加リーグ：＠ホームリーグ（@HomeOP（実機），@HomeEducation，@HomeSimulation（シミュレーション））の種別

    • チーム名:

    • 所属:

    • 人数:

    • 代表者氏名：

    • 代表者メールアドレス:

    • %%-------------------------------------------------

    • （注意）人数は実際に会場に来る人数です

• 競技種目

  • @Home Open Platform

    • Navigation Test

    • GPSR

    • Robo nurse

    • Restaurant

    • Finals

  • @Home  Education

    • Navigation Test

    • Speech Recognition & Audio Detection Test

    • Restaurant

    • Finals

  • @Home Simulation

    • Interactive CleanUp

    • GPSR

    • Finals

• 運用ルール

  •  考え方－＞基本的には2015年度の世界大会ルールに準拠しますが，下記の運用ルールを補足

    • Navigation Test

    •     ポイント２の障害物で人ではないものは人で固定

    • 50点が浮いてしまうので他の部分に加算

    • 後半のポイントに多めに加算

    • 人を避ける時－＞人は「どいてください」とロボットから言われないと動かない

    • 追跡するときの手順書をロボットからオペレータへ渡しても良い

    • 低い位置に障害物を置くので，センサー類は検出できるように注意が必要

    •  

    • GPSR

    • 実施回数は2回

    • 得点は2回の平均点

    • カテゴリー2のロボットを呼んでいる人

    • 2人以上必要⇒2人に確定

    • カテゴリー3の加点対象の不確実性を補完する質問

    • 曖昧な質問に質問を返す（「飲み物をとってきて」に対して「どの飲み物ですか？」）

    • 間違った情報を正す（コーラをとりに行ったらコーラじゃない飲み物がある）

    •  

    • Robo-Nurse

    • スマートハウスオプションが無いことが大元のルールとの違い

    • ブランケットや電話は事前公開せず未知物体

    • 薬の瓶－＞未知のつかみやすいボトル，色や大きさの違うものを使用

    • スタートの位置

    • リビングルームの角は決まった位置？⇒決めておいて全チーム共通・前日に場所を発表

    • スタート位置から患者は見えるのか？－＞見えるところをスタート地点とする

    • 「ラベルの字を読む」を実施できるようなボトルを用意する可能性もある

    • 左右の様なボトルの位置を伝える場合は特徴を伝えたことにはならない？－＞位置でも特徴を伝えたことにしても良い

    • ボトルは全部同じ高さで並んでいるのか－＞棚の段が違うような事はしない

    •  

    • Resutaurant

    • 基本はルールブック通り

    • 一番最初のバーテンダーへの指示の時間－＞一分で決定

    • 自然な会話・自然な歩行とは？

    • お客さんには会話の方法を指示できないということになっている

    • 会話の方法はある程度決めたほうが良い（チームからは言ってはいけない）

    • TCのほうで決める？ いくつかパターンを決める？

    • 自然な会話

    • オブジェクトに対してハイかイイエということを聞くというのが許されていない

    • ロボットにこういうように言ってくださいと事前にチームからいうことを認める

    • 自由に動いている人の横切るタイミングを決めるのか－＞世界大会ではランダムで動いていた

    •  

    • @Home EducationのSpeech Recognition & Audio Detection Test

    • ルールブック通り変更なし

    • 参考：http://jp.robocupathomeedu.org/challenges/robocup-home-education-challenge-2016/rules-2016

    • Educationのルールの大きな違い－＞オブジェクトの置かれる高さ

    •  

    • リスタート

    • ルールブックでは競技時間の半分を過ぎていない場合リスタートが可能

    • リスタートを選択して，再開するまでの時間は1分

    • 2回目が良ければ2回目の点数

    • 1回目のほうが良ければ平均の点数

    • 1分以上かけてリスタートすることを認めるかどうか

    • リスタートの作業時間は1分以内 ← 共通認識でお願いします

    • スタートに戻ってから1分

    • リスタートを宣言⇒レフリーが認める⇒ロボットをスタート地点へ戻す⇒作業開始（１分計測開始）⇒１分以内に再開：１分以内に再開できなければ失格

    •  

    • TCレフェリーがストップウォッチを所持して計測

    • TCのストップウォッチ：競技時間，リスタートなど複数必要

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    • Simulation（下記）

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    • Interactive CleanUp（Simulation）

    • 現在プログラムとドキュメント，デモムービーを作成中

    • Kinectで人のジェスチャーを取得⇒人が指さした先のゴミを拾って捨てる

    • 競技の際に使用するジェスチャーは２７種類ほどデータを用意し，同じ動作を全チームに適用できるように準備中

    • １回３分×２７ジェスチャーを実施予定（８１分）

    • １月を目処にドキュメントを作成

    •  

    • GPSR（Simulation）

    • 昨年度と同じルールで実施（10分×10セット）

    • ２チームずつ前後半に分けて実施予定

    • InteractiveCleanUpが162分，GPSRが200分