Originalmente o Programa foi fundado por Cláudio de Moura e Castro em 1979 nos moldes de uma bem sucedida experiência do professor Ivon Leite de Magalhães Pinto, sendo a UFMG a primeira universidade a constituir um grupo PET, tal experiência data dos anos 50.
O Programa, que a princípio tinha o objetivo de formar futuros docentes universitários, teve sua filosofia e objetivos consolidados nas experiências dos anos 80/90, as quais se cristalizaram no primeiro Manual de Orientações Básicas de 1995.
Dentre as principais características do programa destaca-se a formação ampla, a interdisciplinaridade, a atuação coletiva em atividades dentro de um planejamento e de um programa diversificado e a interação contínua entre os bolsistas e os corpos discente e docente do curso de graduação e pós-graduação em que está inserido, tornando-o assim um programa abrangente.