研究概要

研究概要の動画

← 大学による公式の研究室紹介動画（2021/11公開）

原稿を目で追っているが丸わかりで結構恥ずかしいですね．．．

所属学生さんのインタビューもありますよ！

ヘビは手足のない単純な形態であるにも関わらず，

不整地推進や木登り，水中遊泳など様々な動作ができます．

ヘビを模倣したロボットがヘビ型ロボット※です．

※ 漢字で書いたり「型」を抜いたりで，「蛇型ロボット」「蛇ロボット」「ヘビロボット」などいろいろな記述があります．好みではありますが，私はできる限り「ヘビ型ロボット」，英語では``Snake Robot''で統一しています．今更ですが，「蛇ロボット」に統一しておけば良かったと後悔しています．．．

我々はヘビ型ロボットを「賢く動かす」ための制御の研究をしています．

（最近は実機開発もたくさんしています）

例えば，

といった地形において

といった賢い動きを「制御」で実現させています．

現在も，「多様な賢い動作」と，「より複雑な地形の踏破」を目指して日々精進中です．

ヘビロボのできること：

移動：狭所進入，段差昇降，階段昇降，パイプ内移動（管径変化対応，曲管，分岐，障害物回避），

パイプ外移動（フランジ乗り越え），瓦礫上の移動，紐登り，網登り，

タンク壁面移動（磁石で吸着），非磁性体壁面移動（負圧で吸着）

作業：点検（画像取得），物を拾う，バルブを回す，物を運ぶ

最近は制御則の応用として

といったロボット達を開発し，その動かし方について研究を行っています．

用途が変わると適する制御手法もハードウェアも変わりますので，研究テーマはたくさんあります．

以下のページでは，開発したロボットについて紹介しています．