robocup rescue 2014

研究室の同期である京都大学の根先生との共同研究の一環として

「ロボカップジャパンオープン2014 レスキュー実機リーグ」

に参加しました．

レスキュー実機リーグとは，

被災地を模したフィールドを探索し，被災者の発見を目指すロボットの大会です．

参加目的は 「研究成果の披露」 ＆ 「研究課題出し」 であり，優勝ではありません．

今回は

「ヘビ型ロボットと移動台車 という２台の異種ロボットが協調し，自律探索を行うシステム」

を作り上げて参戦しました．

結果は予選敗退でしたが，新規性，有効性が評価されて

計測自動制御学会の賞をいただきました！

今後も研究室内の理想的な環境だけでなく，

実環境を意識した制御方法の研究を少しずつやっていこうと思っています．

参加メンバーの集合写真．わずか３名の人数最小チームでした．

これは競技中のロボットの様子．ヘビが狭いところに入っていき，

後ろから移動台車が追いかけてきます．

これらのロボットは人間がリモコンで操作しているわけではありません．

搭載されているセンサ情報から「次はどちらに進めばいいか」を自分で判断し，探索をする「自律ロボット」なのです．

現状のヘビロボにはPCやバッテリを載せられないので，

移動台車に持ってもらっています．

頭には熱センサが搭載されており，被災者を模した熱源を自動で発見できるようになっています．

発見した被災者の位置はセンサ情報から作成した「地図」上に出力されます．

こちらは，いただいた賞状．以下のように評価をしていただきました．

「クローラ型ロボットが大部分を占めるロボカップレスキューリーグにおいて，蛇型ロボットによるガレキ内探索に適する新しい推進方式を導入した．また，複数・異種のロボットによる協調探査を実現した点も，今後のレスキューロボット開発の方向性を示す新しい技術である．」