研究概要
ヘビは手足のない単純な形態であるにも関わらず，
不整地推進や木登り，水中遊泳など様々な動作ができます．
ヘビを模倣したロボットがヘビ型ロボット※です．
※漢字で書いたり「型」を抜いたりで，「蛇型ロボット」「蛇ロボット」「ヘビロボット」などいろいろな記述があります．
好みではありますが，私はできる限り「ヘビ型ロボット」，英語では``Snake Robot''で統一しています．
今更ですが，「蛇ロボット」に統一しておけば良かったと後悔しています．．．
我々はヘビ型ロボットを「賢く動かす」ための制御の研究をしています．
例えば，
平面
円柱曲面
段差
といった地形において
先頭を任意軌道に追従
追従しつつ，転倒も回避
追従しつつ，障害物も回避（頭だけじゃなく全身）
ジャンプ
といった賢い動きを「制御」で実現させています．
現在も，「多様な賢い動作」と，「より複雑な地形の踏破」を目指して日々精進中です．
最近は制御則の応用として
マッサージするヘビ型ロボ
お掃除するヘビ型ロボ
屋内探索＆レスキュー用の無線遠隔ヘビロボ
といったロボット達を開発し，その動かし方について研究を行っています．
-- 研究紹介 --
以下のページでは，開発したロボットについて紹介しています．
制御用ヘビ型ロボットの紹介ページ： Snake Robots
レスキューロボットの紹介ページ： Rescue robots
下記ページの「ヘビ型ロボットの制御」の部分が少し前にやっていた研究内容です．
飛行ロボット，非線形制御理論，脳波を用いた機械制御の研究については下記ページ参照．