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Elondria V2.0 Hexapod Scorpion Robot SolidWorks 2014
Elondria Robot V1.0 2007
Elondria Robot V1.0 2007
Mauricio Emilio Gomez
Mauricio Emilio Gomez
Robot Hexapod Elondria
Robot Hexapod Elondria
email: mgomez1974@gmail.com
email: mgomez1974@gmail.com
Investigador en Robotica - Telepresencia y Realidad Virtual Bogota Colombia
Conception et mise en œuvre du robot Elondria: Intégration d`une carte avec Windows XP, un disque dur 30 Gigas, 1 Go de RAM. Il y a 18 Dynamixel AX-12 moteurs avec port série et USB2Dynamixel pour l'interface avec l'ordinateur, et développement de logiciel en c#+apache+php+mysql. Control a distance par Web page html et un dispositif sans fil. Le robot a un GPS GARMIN, un point d'accès D-Link, et se commande à distance par wifi sur un ordinateur Windows.
I built a robot called Elondria ( http://www.youtube.com/watch?v=nOMXnIL9Zos ) ( http://sites.google.com/site/mgomez1974/ ), he has a card with embedded Windows XP,one Hard Disk 30 Gigas, 1 Giga RAM, it has no servo, he has 18 Dynamixel motors AX-12 with serial port and USB2Dynamixel for the interface with the computer, and I develop the software in c#+php+mysql+apache and I can control the robot by browser-html, or device wifi. My robot has GPS GARMIN, and Access point D-Link for control by remote desktop de windows or wifi cellphone.
links sur la evolution du robot elondria:
http://www.robotikka.com/3102/robots/robot-hormiga-que-sirve-para-detectar-bombas/
http://www.portafolio.co/portafolio-plus/crean-robot-que-desactiva-bombas
http://www.utadeo.edu.co/programas/ceri/#
publicité 2012:
Robot Hexapodo Elondria vista frontal
Robot Hexapodo Elondria vista superior
Robot Hexapodo Elondria vista trasera
PROYECTO:
Colocar un Robot en cada hogar del planeta.
METODOLOGIA:
El principio de esta idea es muy simple, la idea no es vender el concepto de robot a toda la humanidad, ya que este concepto de por si es bastante difícil de entender por la gran mayoría de la gente, lo que se busca es darle una funcionalidad adicional al PC la cual es la movilidad.
CREACIÓN:
Como prueba de concepto he creado uno de los robots hexapodos -Robot de 6 patas - mas sofisticados de la tierra basado en un sistema operativo Microsoft Windows XP lo que le da la posibilidad de ser un computador de escritorio común y corriente pero con la funcionalidad adicional de la movilidad.
FUNCIÓN y MERCADO OBJETIVO:
Con mil aplicaciones explicare una de ellas:
Actualmente las familias son cada vez mas pequeñas y el tiempo que se esta fuera de casa es cada vez mayor. En torno a esto se a disminuido el tiempo que se puede compartir o simplemente estar pendiente de los seres queridos, en particular de los niños y de los ancianos, y que mas quisiera uno que compartir con ellos 5 minutos a la hora del almuerzo o de revisar personalmente algo que se necesita, en donde se encuentran o su estado de salud. Paralelo a esto estamos en una época en que en cada hogar existen computadoras con un gran poder de computo, pero que simplemente no pueden interactuar con su medio ambiente. Ahora, el publico en general esta ya acostumbrado a comprar PC pero no Robots. El Robot ELONDRIA es la prueba de concepto creada como un sistema PC con movimiento y la posibilidad de interacción por telepresencia con el hogar.
PC Hexapod Robot para telepresencia en cuidado geriatríco y pedriatríco.
El Robot hexapodo Elondria se desarrollo para funcionar como un pc de escritorio estándar, pero en el caso de que el usuario este distante de la vivienda se puede conectar a el vía Internet, por escritorio remoto, logmein o cualquier otra herramienta relacionada y así revisar todo lo referente al hogar, como el estado de los ancianos y de los niños, proveiendo por medio de telepresencia cámaras, audio, movimiento e interacción directa con el medio ambiente.
Ejemplo1:
En el caso de que uno llame a casa y la abuelita no conteste, se puede tomar control de robot por telepresencia y revisar físicamente el hogar con el objetivo de encontrar al adulto mayor y su estado de salud.
Ejemplo2:
Por ejemplo a la hora del almuerzo que quisiera uno mas que saber donde están sus hijos pequeños y darles algunas instrucciones, en este caso se tomara por telepresencia el robot y se podrá compartir con los hijos en el lugar en el que se encuentren, revisando sus tareas y quehaceres diarios.
Ejemplo3:
A la hora de establecer un viaje donde la vivienda quede sola se podrá tomar poder del Robot para hacer constantes monitoreos automáticos o por telepresencia para conocer el estado del inmueble.
Caracteristicas tecnicas y matematicas:
Se trata de una prueba de concepto de un robot exapodo con sistema operativo windows XP, su propio sistema de red por medio de un access point, motores de ultima generacion Dynamixel, programado en Visual c# 2008 Express Edition. (bioloid01.rar bajar de aqui el codigo), corte en aluminio desarrollado en la empresa TECKLASER COLOMBIA El Robot Elondria como lo he llamado tiene un web server apache integrado y por medio de php y base de datos mysql se accede desde cualquier lugar de internet a el para manejarlo por telepresencia.
Este robot Elondria consta de 6 patas y 18 DOF es bioinspirado, con un diseño mecánico basado en aluminio, motores con procesador individual, y una sofisticada electrónica que permite contener sistemas operativos estándar como Microsoft Windows XP ofreciendo su programanacion en .NET y Base de datos Mysql, para el acceso remoto consta de un servidor apache y programas realizados en php.
También consta con GPS, Access point, sistema de baterías para autonomía, y en conclusión contaría con todo lo que se le quiera colocar a un PC de escritorio.
Hasta el momento el modelo matematico que he seguido es el siguiente:
Archivo Original de 3dsMax al final de esta pagina.
Donde el cateto b y el cateto a son la pata. Adjunto el codigo de .net de lo que deje implementado.
private double calcular_alfa(double x, double y)
{
textBox9.Text = "x=" + x.ToString();
textBox10.Text = "y=" + y.ToString();
double alfa = 0;
cat_c = Math.Sqrt(x * x + y * y);
teta = Math.Atan(y / x);
double temp = (cat_a * cat_a - cat_b * cat_b - cat_c * cat_c) / (-1 * (2 * cat_b * cat_c));
if (temp > 1) { MessageBox.Show("se sale de los limites"); return -1; }
if (temp < -1) { MessageBox.Show("se sale de los limites"); return -1; }
alfa = Math.Acos(temp);
alfa = alfa + teta;
alfa = (alfa * 180) / Math.PI;
textBox5.Text = "ag" + alfa.ToString();
alfa = Convert.ToInt64(correc_alfa.Value) - ((alfa * 1024) / 300);
textBox7.Text = "am" + alfa.ToString();
return alfa;
}
private double calcular_gamma(double x, double y)
{
double gamma = 0;
cat_c = Math.Sqrt(x * x + y * y);
teta = Math.Atan(y / x);
double temp = (cat_c * cat_c - cat_a * cat_a - cat_b * cat_b) / (-1 * (2 * cat_a * cat_b));
if (temp > 1) { MessageBox.Show("se sale de los limites"); return -1; }
if (temp < -1) { MessageBox.Show("se sale de los limites"); return -1; }
gamma = Math.Acos(temp);
gamma = (gamma * 180) / Math.PI;
gamma = gamma - 180;
textBox6.Text = "gg" + gamma.ToString();
gamma = Convert.ToInt64(correc_gamma.Value) + ((gamma * 1024) / 300);
textBox8.Text = "gm" + gamma.ToString();
return gamma;
}
El codigo completo funcionando para C# dynamixel lo anexo al final de este documento, si alguien lo utiliza porfavor me cuenta por pura curiosidad quiero saber si ayude a alguien :)
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