30. COROBOT

PRÀCTICA 1: ROBOT SENSOR PROXIMITAT

A partir del tutorial de http://microembebidos.com/2013/09/12/tutorial-robotica-robot-sensor-de-proximidad-con-arduino/ hem canviat el shield del motor DFRduino L298P per el motor shield R3 d'arduino. S'ha hagut de connectar a l'entrada del motor A ja que la llibreria de ultrasons utilitza els pins digitals D8, D9, D10 i D11. I el motor B necessitava un d'aquests pins. (Motor A utilitza el D12 i D3)

Prèviament ens ha calgut descarregar la llibreria del sensor HC-SR04 (apartat 09 d'aquesta mateixa web al final de la pàgina es pot descarregar edl web) i la carreguem al ID del programa (Arduino 1.6.7)

(#include <Ultrasonic.h>)

L'arxiu .ino del sensor de proximitat l'hem adjuntat al final d'aquesta pàgina.

PRÀCTICA 2: ROBOT ACCIONAT AMB BLUETOOTH

Haurem de descarregat l'aplicació de mòbil de Imagina3dbot del Play Store:

Utilitzem la Shield R3 per fer anar dos motors de cc:

Record que el mòdul bluetooth les connexions d'emissió i recepció van creuades!!

Al final ens ha quedat així:

Descarrega't el fitxer comprimit amb .rar a baix de la pàgina amb l'sketch i les llibreries.

#include <Arduino.h>

#include <Wire.h>

#include <Servo.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include "MeSerial.h"

double command;

MeSerial se;

void setup(){

Serial.begin(9600);

pinMode(12,OUTPUT);

pinMode(9,OUTPUT);

pinMode(13,OUTPUT);

pinMode(8,OUTPUT);

pinMode(3,OUTPUT);

pinMode(11,OUTPUT);

command = 0;

Serial.println("Arduino3dbot");

}

void loop(){

if(Serial.available() > (0)){

command = Serial.read();

if(((command)==('U'))){ //Endavant

digitalWrite(12,HIGH); // motor A direcció en un sentit

digitalWrite(9,LOW); //no activo els frens al pin 9

analogWrite(3, 200); //velocitat 200 entre 0 i 255

digitalWrite(13,HIGH); // motor B direcció en un sentit

digitalWrite(8,LOW);

analogWrite(11, 200);

}

if(((command)==(67))){ //Paro

//digitalWrite(12,0);

digitalWrite(9,HIGH); //posa el brake en estat alt

analogWrite(3, 0);

//digitalWrite(13,0);

digitalWrite(8,HIGH); //posa el freno en estat alt

analogWrite(11, 0);

}

if(((command)==(68))){ //Enrerra

digitalWrite(12,LOW); // motor A direcció en sentit contrari

digitalWrite(9,LOW);

analogWrite(3, 133);

digitalWrite(13,LOW); // motor B direcció en sentit contrari

digitalWrite(8,LOW);

analogWrite(11,133);

}

if(((command)==(82))){ //Esquerra

digitalWrite(12,0);

digitalWrite(9,1); // frena el motor A

analogWrite(3, 0); //velocitat=0

digitalWrite(13,1); //endavant motor B

digitalWrite(8,0); // frens no activats

analogWrite(11, 133); //velocitat= mig gas

}

if(((command)==(76))){ //Dreta

digitalWrite(12,1); //motor A endavant

digitalWrite(9,0); // no frena motor A

analogWrite(3, 133); //velocitat de maniobra

digitalWrite(13,0);

digitalWrite(8,1); //frena motor B

analogWrite(11,0); //velocitat=0 motor B

}