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在Thingiverse中找到機器手臂3D列印檔，使用的是SG90的伺服馬達。
機器手臂 https://www.thingiverse.com/thing:1015238
其中的連接桿要三隻，伺服器固定片要二片。
1.放上圓盤，注意前後位置，有兩條線是前面和後面，
2.鎖上伺服馬達固定旋轉片的螺絲。
3.放上雲台，有勾勾狀的是機器手臂的後面。
4.用兩顆M3*10的螺絲鎖上
1.將四個M3螺母固定，我習慣會用熱溶膠將周圍黏一下，避免脫落。
1.接下來取M4*25的螺絲、兩顆SG90伺服馬達、兩個單邊旋轉片和以下兩個零件
2.將兩顆伺服馬達也固定在90度的位置
3.按圖方向組裝，並穿入M4*25螺絲，同一個方向再將單邊旋轉片放入。
4.伺服馬達套入固定片後，將桿子往上重直，並裝入伺服馬達，並以兩個M3*10的螺絲鎖好
1.將小連趕放入單邊旋轉片，往後固定在水平位置，並以M3*10螺絲鎖上伺服馬達。
1.取以下兩個零件，以M4*30的螺絲固定，注意前後。如果孔不夠大，要自行擴孔，零件要能靈活活動。
2.取出兩個連桿，以四個M3*14螺絲固定後面兩隻連桿。
1.現在要來組裝夾子的部分，找出底下兩個零件，先確定M3的螺絲進去後可以自由活動，若不行，則要先擴孔。
2.這兩個零件要卡進去會有一些困難，可能要用美工刀小心修整，才有辦法組裝。
3.組裝時我會上一些熱溶膠，增加強度
4.我今天組裝的夾子是加長版，可以在此下載
1.取底下零件，其中有M3*10和M3*20的螺絲
2.鎖螺絲時不要太緊，要讓夾子可以自由活動。
1.將伺服馬達以之前的方式固定在90度的位置
2.鎖上伺服馬達。
3.將單邊旋轉片以圖中角度放好
4.將齒輪放入，並以伺服馬達所附之螺絲加上M3墊片鎖上，固定齒輪和旋轉片。
1.裝上夾子之前，要先把電線整理好，讓電線重螺絲下方的洞穿過。
2.以M4*20的螺絲將夾子鎖上。
3.最後再用2隻M4*20的螺絲將最後的連桿鎖上。
硬體組裝大致完成，接好搖桿和LCD，就可以寫程式了
//ping 11 伺服馬達 控制左右
//ping 10 伺服馬達 控制前後
//ping 9 伺服馬達 控制上下
//ping 5 伺服馬達 控制夾子
//ping A0 第一個搖桿的 URX 控制夾子
//ping A1 第一個搖桿的 URY 控制上下
//ping A2 第二個搖桿的 URX 控制左右
//ping A3 第二個搖桿的 URY 控制前後
//ping A4 接LCD的 SDA
//ping A5 接LCD的 SCL
以下為 Arduino UNO 程式碼
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