A05.麥克納姆輪製作的四輪驅動車

/*

以麥克納姆輪製作的四輪驅動車

搭配四個1:90 TT馬達，

控制板：ESP32+擴展版

直流馬達控制器：L298N 二個

控制介面製作：RemoteXY

控制器：手機+安裝RemoteXY APP

RemoteXY 免費板可以在APP上使用四個部件

預計畫面有

1.搖桿：控制前後及左轉右轉

2.兩個按鈕：控制左平移、右平移

3.一個滑桿(slider)：控制速度

手機執行RemoteXY APP

選擇Wifi

找到MCAR

輸入密碼C12345678

*/

//////////////////////////////////////////////

//        RemoteXY include library          //

//////////////////////////////////////////////

// you can enable debug logging to Serial at 115200

//#define REMOTEXY__DEBUGLOG    

// RemoteXY select connection mode and include library 

#define REMOTEXY_MODE__WIFI_POINT

#include <WiFi.h>

// RemoteXY connection settings 

#define REMOTEXY_WIFI_SSID "MCAR"

#define REMOTEXY_WIFI_PASSWORD "C12345678"

#define REMOTEXY_SERVER_PORT 6377

#include <RemoteXY.h>

// RemoteXY GUI configuration  

#pragma pack(push, 1)  

uint8_t RemoteXY_CONF[] =   // 55 bytes

  { 255,5,0,0,0,48,0,19,0,0,0,0,31,1,106,200,1,1,4,0,

  5,6,16,95,95,32,2,26,31,4,5,171,99,15,128,2,26,1,9,120,

  30,30,0,2,31,0,1,70,121,30,30,0,2,31,0 };

// this structure defines all the variables and events of your control interface 

struct {

    // input variables

  int8_t joystick_01_x; // from -100 to 100

  int8_t joystick_01_y; // from -100 to 100

  int8_t slider_01; // from 0 to 100

  uint8_t button_01; // =1 if button pressed, else =0

  uint8_t button_02; // =1 if button pressed, else =0

    // other variable

  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0

} RemoteXY;   

#pragma pack(pop)

/////////////////////////////////////////////

//           END RemoteXY include          //

/////////////////////////////////////////////

// L298N 馬達驅動模組接腳定義

// 第一組L298N（前輪）

//前右輪

#define ENA_PIN 4 //前右輪速度PWM

#define IN1_PIN 16

#define IN2_PIN 17

//前左輪

#define IN3_PIN 5

#define IN4_PIN 18

#define ENB_PIN 19 //前左輪速度PWM

// 第二組L298N（後輪）

//後左輪

#define ENA2_PIN 33 //後左輪速度PWM

#define IN1_PIN2 25

#define IN2_PIN2 26

//後右輪

#define IN3_PIN2 27

#define IN4_PIN2 14

#define ENB2_PIN 12 //後右輪速度PWM

int currentSpeed = 200;  // 初始速度

bool speedUpMode = true;

void setup() {

  RemoteXY_Init (); 

  // 設定馬達控制接腳

  pinMode(ENA_PIN, OUTPUT);

  pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);

  pinMode(IN2_PIN, OUTPUT);

  pinMode(IN3_PIN, OUTPUT);

  pinMode(IN4_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ENB_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ENA2_PIN, OUTPUT);

  pinMode(IN1_PIN2, OUTPUT);

  pinMode(IN2_PIN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3_PIN2, OUTPUT);

  pinMode(IN4_PIN2, OUTPUT);

  pinMode(ENB2_PIN, OUTPUT);

  // 設定PWM通道

  ledcAttach(ENA_PIN, 12000, 8); 

  ledcAttach(ENB_PIN, 12000, 8); 

  ledcAttach(ENA2_PIN, 12000, 8); 

  ledcAttach(ENB2_PIN, 12000, 8); 

  RemoteXY.slider_01 = 50 ;

}

void setMotorSpeed() {

  // 統一設定所有馬達速度

  currentSpeed = RemoteXY.slider_01 + 150 ;  //RemoteXY.slider_01的值為0-100，+150也就是修改為150-250，這裡要注意電壓，一般TT馬達最高電壓6V

  ledcWrite(ENA_PIN, currentSpeed);  // 前右輪

  ledcWrite(ENB_PIN, currentSpeed);  // 前左輪

  ledcWrite(ENA2_PIN, currentSpeed);  // 後左輪

  ledcWrite(ENB2_PIN, currentSpeed);  // 後右輪

}

void moveBackward() {

  // 麥克納姆輪後退模式

  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);  // 前右反轉

  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN, HIGH);  // 前左反轉

  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN1_PIN2, HIGH); // 後左反轉

  digitalWrite(IN2_PIN2, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN2, HIGH); // 後右反轉

  digitalWrite(IN4_PIN2, LOW);

}

void moveForward() {

  // 麥克納姆輪前進模式

  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);   // 前右正轉

  digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);

  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);  // 前左正轉

  digitalWrite(IN4_PIN, HIGH);

  digitalWrite(IN1_PIN2, LOW);  // 後左正轉

  digitalWrite(IN2_PIN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3_PIN2, LOW);  // 後右正轉

  digitalWrite(IN4_PIN2, HIGH);

}

void moveLeft() {

  // 右平移模式（根據輪子安裝方向調整）

  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);   // 前右反轉

  digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);

  digitalWrite(IN3_PIN, HIGH);  // 前左正轉

  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN1_PIN2, LOW); // 後左反轉

  digitalWrite(IN2_PIN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3_PIN2, HIGH);  // 後右正轉

  digitalWrite(IN4_PIN2, LOW);

}

void moveRight() {

  // 左平移模式（根據輪子安裝方向調整）

  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);   // 前右正轉

  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);  // 前左反轉

  digitalWrite(IN4_PIN, HIGH);

  digitalWrite(IN1_PIN2, HIGH);  // 後左正轉

  digitalWrite(IN2_PIN2, LOW);

   digitalWrite(IN3_PIN2, LOW); // 後右反轉

  digitalWrite(IN4_PIN2, HIGH);

}

void whirlLeft() {

  // 左旋轉模式（根據輪子安裝方向調整）

  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);  // 前右正轉

  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);   // 前左反轉

  digitalWrite(IN4_PIN, HIGH);

  digitalWrite(IN1_PIN2, LOW);  // 後左反轉

  digitalWrite(IN2_PIN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3_PIN2, HIGH); // 後右正轉

  digitalWrite(IN4_PIN2, LOW);

}

void whirlRight() {

  // 右旋轉模式（根據輪子安裝方向調整）

  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);   // 前右反轉

  digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);

  digitalWrite(IN3_PIN, HIGH);  // 前左正轉

  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN1_PIN2, HIGH); // 後左正轉

  digitalWrite(IN2_PIN2, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN2, LOW);  // 後右反轉

  digitalWrite(IN4_PIN2, HIGH);

}

void stopMotors() {

  // 停止所有馬達

  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);

  digitalWrite(IN1_PIN2, LOW);

  digitalWrite(IN2_PIN2, LOW);

  digitalWrite(IN3_PIN2, LOW);

  digitalWrite(IN4_PIN2, LOW);

}

void loop() {

  RemoteXY_Handler ();

  // 檢測方向按鈕 目前搖桿沒有控制速度，只有數值超過30時讓車子前進、後退、左轉、右轉

if (RemoteXY.button_01 != 0 ){ moveLeft(); }  //左平移

else if (RemoteXY.button_02 != 0 ){ moveRight(); } //右平移

else if (RemoteXY.joystick_01_y >= 30 ){ moveForward(); } //前進

else if (RemoteXY.joystick_01_y <= -30 ){ moveBackward(); } //後退

else if (RemoteXY.joystick_01_x >= 30 ){ whirlRight(); } //右轉

else if (RemoteXY.joystick_01_x <= -30 ){ whirlLeft(); } //左轉

else { stopMotors(); } //停止

  // 調整速度

  setMotorSpeed();

  delay(30);  // 降低CPU負載

}