El calor no es una forma de energía, sino una forma de transferencia de energía térmica entre dos cuerpos que se encuentran a distinta temperatura.
Una unidad muy utilizada para medir el calor es la caloría (cal), utilizada originalmente en 1824 por el físico y químico francés Nicolas Clément (1779–1841), que es la cantidad de energía necesaria para que 1 g de agua suba 1 ºC su temperatura. Al tratarse de una cantidad muy pequeña, se emplea habitualmente la kilocaloría (kcal), que equivale a 1000 cal.
El físico y médico alemán Julius von Mayer (1814–1878) entendió el calor como una forma de transferencia de energía, y el físico inglés James Prescott Joule (1818–1889) midió con precisión la equivalencia entre el trabajo mecánico realizado y el calor generado por el rozamiento. Por ello, la unidad de medida del calor en el Sistema Internacional (SI) es el joule o julio (J), igual que para la energía. La equivalencia entre la caloría y el julio es la siguiente:
1 J = 0,24 cal
1 cal = 4,18 J