Lekce 21

Program pro ovládání robota joystickem na gamepadu

Jednoduchý program pro sledování černé čáry na podložce

Robot opakovaně vyhodnocuje hodnoty, které měří senzorem sledování čáry (zapojeném v portu 9). Pokud je pod ním černá čára (hodnota 0), jede rovně. Pokud se začne z čáry vychylovat doprava (hodnota 1), zatočí vlevo. Pokud se začne z čáry vychylovat doleva (hodnota 2), zatočí vpravo.

Předchozí program byl doplněn o světelnou signalizaci, která ukazuje aktuální směr jízdy.

Předchozí program byl upraven tak, aby robot reagoval na situace, kdy se dostane zcela mimo černou čáru. Pamatuje si, jestli se předtím odchyloval vpravo nebo vlevo a podle toho zatáčí.

Program se taky snaží o plynulejší zatáčení, pokud se robot jen částečně vychýlil z dráhy. Využívají se k tomu příkazy pro otáčení jednotlivých motorů (z rozšiřující sady příkazů). Je k tomu však možné použít i příkaz ze základní sady, který dokáže samostatně nastavit výkon lévého a pravého motoru.