ห้องสมุดประชาชน “เฉลิมราชกุมารี” เดิมเป็นห้องสมุดประชาชนจังหวัดลำพูน ซึ่งตั้งอยู่บริเวณหน้าวัดพระธาตุหริภุญชัย โดยขึ้นตรงต่อการศึกษาผู้ใหญ่ กระทรวงศึกษาธิการ จนกระทั่งในปี พ.ศ. ๒๕๒๔ มีการจัดตั้งกรมการศึกษานอกโรงเรียนขึ้น ห้องสมุดประชาชนจังหวัดลำพูนได้ย้ายมาอยู่บริเวณข้างตลาดสดหนองดอก ใกล้กับอนุสาวรีย์พระนางจามเทวี เป็นอาคารชั้นเดียวที่จัดสร้างด้วยงบประมาณและแบบแปลนห้องสมุดจังหวัดของกรมการศึกษานอกโรงเรียน จนกระทั่งในปี พ.ศ. ๒๕๓๔ ในมิ่งมงคลสมัยที่สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ทรงเจริญพระชนมายุ ๓๖ พรรษา กระทรวงศึกษาธิการได้รับพระราชอนุญาตให้ดำเนินการโครงการจัดตั้งห้องสมุดประชาชน “เฉลิมราชกุมารี” ขึ้น เพื่อเฉลิมพระเกียรติและเพื่อสนองแนวทางพระราชดำริในการส่งเสริมการศึกษาสำหรับประชาชน และในขณะนั้นทางเทศบาลเมืองลำพูนมีความประสงค์จะปรับปรุงอาคารสถานที่บริเวณตลาดสดหนองดอกและลานอนุสาวรีย์พระนางจามเทวีจึงขอสถานที่คืน และได้จัดหาสถานที่สร้างห้องสมุดขึ้นใหม่ ในเนื้อที่ประมาณ ๑ ไร่เศษ หมู่ ๕ ถนนสันป่ายาง ตำบลในเมือง อำเภอเมือง จังหวัดลำพูน ตรงกันข้ามกับอาคารสำนักงานเทศบาลเมืองลำพูน เยื้องด้านหน้าวัดสันป่ายางหลวง

ห้องสมุดประชาชน “เฉลิมราชกุมารี” จังหวัดลำพูน ได้เปิดให้บริการอย่างไม่เป็นทางการ ในวันที่ ๒ เมษายน ๒๕๓๕ เนื่องในวันคล้ายวันพระราชสมภพของสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ต่อมาในวันที่ ๙ กุมภาพันธ์ ๒๕๓๖ สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารีได้ทรงมีพระมหากรุณาธิคุณ เสด็จพระราชดำเนินทรงเปิดห้องสมุดประชาชน “เฉลิมราชกุมารี” จังหวัดลำพูนขึ้นอย่างเป็นทางการ

ปัจจุบัน ห้องสมุดประชาชน “เฉลิมราชกุมารี” จังหวัดลำพูน เป็นห้องสมุดในสังกัดของศูนย์การศึกษานอกระบบและการศึกษาตามอัธยาศัยอำเภอเมืองลำพูน สำนักงานส่งเสริมการศึกษานอกระบบและการศึกษาตามอัธยาศัย จังหวัดลำพูน