Control de Motores
Se utilizará si te parece bien una etapa de potencia comercial de la marca Pololu para el control de los motores DC, asociados al sistema de tracción-navegación sumergida del rov (3 o 4 motores ya veremos). Dicha etapa de potencia se ha elegido considerando la posible utilización de distintos motores dándole así la posibilidad al rov de disponer de distintas velocidades y capacidades de tracción.
Driver para motores POLOLU VNH2SP30
Caracteristicas VNH2SP30:
Operating supply voltage (Vcc) = 5.5 – 16 V
Maximum current rating = 30 A
MOSFET on-resistance (per leg) = 19 mΩ
Maximum PWM frequency = 20 kHz
Current sense = approximately 0.13 V/A
Over-voltage shutoff = 16 V minimum (19 V typical)
Time to overheat at 20 A** = 35 seconds
Time to overheat at 15 A** = 150 seconds
Current for infinite run time** = 14 A
Traducción de la página de Pololu;
"Consideraciones de disipación de potencia en el mundo real
Los drivers de motores tienen regímenes de corriente máxima de 30 A. Sin embargo, los chips por si mismos se calentarán a corrientes bajas (ver la tabla anterior para valores típicos). La corriente real que puedes entregar depende de lo bien que puedas mantener al driver frío. La placa que monta el integrado está diseñada para disipar calor del integrado, pero se puede mejorar el rendimiento añadiendo disipadores de calor. En nuestros test, somos capaces de entregar durante cortos periodos (del orden de milisegundos) 30A y durante varios segundos 20A sin sobrecalentamientos. Con 6A el chip apenas se calienta ligeramente al tacto. Para aplicaciones de corrientes mas altas, los cables del motor y de alimentación deberían ser soldados directamente en lugar de poner terminales, que normalmente aguantan 15A."
Traducido de la página de Pololu: "En una aplicación típica, la alimentación del motor se conecta a la parte de abajo de la placa, el motor en el lado derecho de la placa, y las conexiones de control al lado izquierdo de la placa. Los pines de diagnostico pueden mantenerse desconectados si no se desea monitorizar las condiciones de fallo del chip. INA e INB controlan la dirección del motor, y el PWM conmuta el motor a on y off. "