Conexión de los Puentes H
Los puentes en H son un tipo de circuito el cual nos facilita arrancar o parar el motor, controlar la velocidad y controlar el sentio de giro de los motores. Para ello se coloca el motor entre cuatro interruptores, con la fuente de alimentación en un extremo y en otro la toma a tierra o el receptor de energía.
La forma en H viene por la forma habitual del esquema eléctrico.
Esto nos ayuda de tal manera que abriendo solo los dos más cercanos a la fuente de alimentación se cortocircuita, y abriendo los otros dos no pasará nada por lo que solo hay tres combinaciones. La primera sería tener todos abiertos o cerrados, por lo que el motor no se moverá. La segunda es tener el primero derecho con el segundo izquierdo y la tercera será el primero izquierdo con el segundo derecho. De esta manera podremos controlar el sentido del motor.
Una representación gráfica sería la siguiente en una situación más práctica.
En este caso el cable rojo de 5V sería el del polo positivo(siendo una fuente constante de 5 voltios) y el GND sería el polo negativo(siendo una toma a tierra es un punto de referencia de voltaje 0). Ambos salen de la placa arduino y van al servomotor(el cual sería el motor en loz esquemas de arriba). Por lo que activando 5V activarás uno de los puertos OUT para llegar al motor en un sentido. Justo eso es lo que hemos aplicado en nuestro circuito aunque con un par de regletas de más debido a la necesidad de movilidad del submarino(por lo que se necesita mucha deistancia, osea sé metros de cable).
Un problema el cual sería si los motores fueran en dirección contraria a la que les ordenamos sería cuestión de cambiar los pines. En caso de ser dos(uno interpretando las órdenes que debiera recibir el otro y a la inversa) cambiaremos sus pines al lugar del otro motor. En caso de ser solo un motor cambiaremos sus dos pines, pues esto quiere decir que el puente en H está yendo al revés de lo que tienes pensado.