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2022年12月に航空法の改正によって、有人地帯での目視外飛行（レベル4）が解禁され、市街地でのドローン飛行が可能になった。しかし、複雑な建物形状や自機などが障害となり、ドローン操縦を難しくしている。この問題を解決するために、自機と周辺障害物の位置関係をVR映像の中で把握しながらドローンを遠隔操縦できる仮想TPV（Third Person View）操縦を提案している。一方、TPVにおいても自機や障害物の影によって死角が発生している。操縦者は常に死角を意識することは難しく、安全にドローンを飛行させるには、発生している死角の情報を提示する必要がある。本研究では、視点移動により死角の情報を提供することを提案する。移動中の死角を随時把握し、死角解消できる位置にTPVの視点位置を自動移動させる。 

近年, インフラ設備の無人化・省人化を目的に, ドローン空撮によるSfM(Structure from Motion)技術を利用した 3D モデルの活用が進められている. これを電柱点検に適用する場合, 設備数の多さから1回の飛行でより多くの電柱を撮影し, 3D モデル化する必要がある. そこで本研究では, ドローンの飛行速度を落とさず電柱をめぐり, より多くの電柱を撮影し, 高精度な 3D モデルを生成するための飛行経路と撮影ポイントの生成を行う. モデル精度を観点にした最小撮影ポイントと, 電柱をめぐる最短飛行経路を基に精度と効率を両立する飛行経路と撮影ポイントを探索する. 

T.B.D.

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電線の点検作業は、保守作業員が高倍率スコープを用いて地上から点検するケース、専用器具で電線にぶら下がって確認するケース、ヘリコプターからカメラで動画撮影を行い、その映像を10分の1のスピードで再生し点検するケースなどがある。さらに近年では、ドローンを使った電線の点検が提案されており、たわみや揺れのある電線に沿ってドローンが自動操縦飛行し、点検に必要な各種データを撮影・取得することでメンテナンス業務の自動化・効率化・安全化を目指している。しかし、膨大な量の電線に対してはコストがかかりすぎるという課題がある。いずれも時間と労力が必要な作業であり、効率化が必要とされている。このことから、電柱3Dモデルを活用した電線メンテナンスの効率化の実現を、本研究の目的とする。 

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