● 2025年 佳作
▶︎ 作品名
梨摘果作業自動化ロボット「てっかなっしー」
▶︎ チーム名
チームKINDAI（近畿大学）
▶︎ コンセプト
梨摘果作業自動化ロボット「てっかなっしー」は梨の摘果作業を自動化することで梨農家の負担を減らし，少子高齢化が進む農業に安定した労働力をもたらすことを目的としている．
摘果作業時の動きを実現するための三軸移動アームとマッピングや物体の認識に用いるために搭載された多数のカメラが大きな特徴だ．木に貼り付けるQRコードは木の座標と貼りつけられた面の方角の情報を含んでいる．LiDARとIMUは赤外線カメラに写るQRコードとロボットの間の距離の取得と移動時の自己位置推定に用いる．事前学習したモデルを利用することで，果実位置特定カメラと枝木回避カメラで取得した画像上の物体を識別することができる．果実位置特定カメラは，QRコードの方角情報を用いて様々な角度から画像を収集することで，果実の位置を特定する．枝木回避カメラは，摘果作業時に枝や葉を避けてアームの位置を果実に合わせるために使用する．
▶︎ メンバー
●森田 洋輔（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科3年）
中川 愛理（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
松友 海音（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科2年）
山下 颯太（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
田村 麗（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
德川 弓紗（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
柴田 琉偉（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科1年）
渡邊 慶彦（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科1年）
井上 悠大（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科2年）
岩崎 壮汰（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科3年）
清末 大翔（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
田中 秀磨（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
大成 真央（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科1年）
美並 一澤（近畿大学産業理工学部 情報学科1年）
井本 美菜（近畿大学産業理工学部 電気電子工学科1年）
● 二次審査講評
■ 審査委員長
筬島 修（一般社団法人 ツール・ド・九州）
まず梨の生育の仕方、摘果とは何か、が勉強になりました。ありがとうございました。農業のスマート化はいうのは簡単ですが、なかなかうまくいっていないのが現状です。このアイデアはスマート化する作業を絞り込んだもので、費用的にも現実的な予算を想定しており、実現可能性が高いのでは、と思いました。
■ 審査委員
田中 久生（福岡市科学館 サイエンスコミュニケーター）
生産者の方に実際に意見を聞くという現地調査を含めた背景と課題の説明は、データだけの説明よりも強い説得力を感じました。
私が全く知らない問題を考えなくてはと、自分事のように感じる素晴らしい機会となりました。ありがとうございます。
機能の選定、機能の運用技術の実現化、費用に関して、農家の方へヒヤリングするなど、非常に強く実現化を目指して検討されていたチームだと思いました。
■ 審査委員
加藤 優（元自動車会社デザイナー）
実際の梨農園での調査（現地現物主義）を基にその作業と課題を具体的に理解した上で、問題解決のためのアイデアを進めたであろうことがまず素晴らしく良いと感じたところです。配布されたコンセプトペーパーも必要にして十分な情報がわかりやすく説明されていることにも好感が持てました（摘果作業についての説明がありながら、収穫した梨の収容は？などと勘違いの質問をして申し訳ありません）。モックアップもしっかり作られた力作でした。1/3スケールとのことで、寸法、機構、カラーリングも含めて良く考えられていたと思います。想定価格についてもしっかり検討されていました。何より嬉しかったのは学生の方から、今回のモデルには昨年の私の評価に基づいて運搬のための取っ手を付けたと聞いたことです。使う人の視点からの配慮がしっかりなされていますね。佳作を受賞されましたが、私の評価では同率の一位で大変素晴らしい提案だったと思います。
■ 審査委員
永里 壮一（メカトラックス株式会社 代表取締役）
・現地調査（ヒアリング）をしていて素晴らしい
・摘果作業にフォーカスしたのは具体的で良かったが、摘果についてより詳しく説明が欲しかった
・マッピングのQRコードの部分が分からなかった ⇒ 高精度GPSでも良さそう
・価格140万の根拠は？ ⇒ 200万以下、140万円くらいなら買うと回答とのことで具体性があり良かった
■ 審査委員
田名部 徹朗（株式会社 SANMATSU 代表取締役）
農家の高齢化、さらに梨農園の摘果作業の軽減という課題選定は、現地調査等を踏まえて考察された素晴らしい課題抽出であったと思います。テーマ選定がしっかりしていると、それに対する解決策も的を得たものとなっており、先ほどの現地調査がより活きたカタチとなり、「てっかなっしー」の発案につながったものと思います。三軸移動アームやカメラを駆使した自動化は細部まで検討されていて、実用性の高い技術だと思いました。ただ、価格設定はしていながら根拠の詰めが浅かったことが残念です。確かに買いたい値段は大切ですが、インタビューだけでの決定は惜しかったです。今回の提唱そのものは、私自身も大好きな梨農家の存続のための課題解決に大きな投げかけをされた有意義なものであったと思います。
■ 審査委員
佐藤 和明（小代商工株式会社 取締役 営業部長）
（準備中）