Історія села розпочинається 1650 року.
Пеньківка виникла на березі річки Згар та на місці вирубаних лісів, тому і назва така - "Пеньківка". Ліс оточував село з усіх боків. Населення села займалося землеробством, скотарством, але, в основному, вирубували ліси і палили їх, заготовляючи попіл, з якого робили поташ. Ще й до цього часу у південній частині села є купи затужавілого попелу. Малородюча земля не могла прогодувати усіх, тому селяни також займались теслярством.
Великою проблемою була неписьменність та відсутність лікаря. Грошей не вистачало, тому більшість людей жили у напівземлянках. Як переповідають старожили, внутрішнє обладнання житла було таким: при вході в хату в куті з правого боку знаходилась піч, у другому куті по діагоналі влаштовувався «святий кут», де висіли ікони, стояв стіл або скриня. Цей кут прикрашався рушниками. Спали на підлозі, попередньо настеливши соломи. Попід стіни стояли дубові лавки.
Біднота шила одяг із матеріалів домашнього виробництва. Жіночий повсякденний одяг – сорочка та спідниця. Часто, задля економії, спідницю носили навиворіт, а у свята – одягали «лицем». Сорочки прикрашались вишивкою. Образ доповнювався намистом та стрічками. Повсякденний одяг чоловіка - полотняна сорочка та штани. У холод чоловіки та жінки носили свиту. У заможних селян свита була із капюшоном і шилась із фабричного сукна. Влітку, як правило бідняки ходили босі, а взимку – носили шкіряні постоли, заможні красувались у чоботях.
Харчування селян було скупим. Не завжди у хаті був хліб. Повсякденними стравами слугували : борщ, куліш, галушки, вареники, рибні та молочні страви. Їли переважно із глиняного та дерев’яного посуду.
Усі громадські питання вирішувались на сільських зборах. Основними знаряддями обробки землі були: коса, серп, сапа, граблі, плуг і борона. Взимку їздили на санях, а влітку – на возі.
Часто звичайні селяни – кріпаки не мали можливості купити щось необхідне, інколи навіть не мали зерна для посіву, худоби для обробки землі, тому вони були змушені віддавати свої наділи заможнішим односельчанам. Після скасування кріпосного права селяни робили наступи на панів. Було навіть зареєстровано підпали панських сінокосів та посівів. Пізніше селяни займались торгівлею, господарством та виїжджали на заробітки до сусіднього села Уладівка.