Stap 2: Programeer de Arduino

Klik op de Code-knop , kopieer en plakt onderstaande code in Tinkercad. 

#include <Servo.h>                                                  // laad de bibliotheek voor de servo motoren

Servo servoHorizontaal;                                         // maak een object voor de horizontale servo

Servo servoVerticaal;                                               // maak een object voor de verticale servo

// definieer de pinnen waar de LDR's op aangesloten zijn

int ldrTopLeft = A0;                                                  // LDR linksboven

int ldrTopRight = A1;                                               // LDR rechtsboven

int ldrBottomLeft = A2;                                           // LDR linksonder

int ldrBottomRight = A3;                                        // LDR rechtsonder

// beginpositie van de servo's in het midden (90 graden)

int horizontaalPos = 90;

int verticaalPos = 90;

void setup() {

  servoHorizontaal.attach(9);                                 // koppel de horizontale servo aan pin 9

  servoVerticaal.attach(10);                                    // koppel de verticale servo aan pin 10

  Serial.begin(9600);                                             // start de seriële monitor voor uitlezing

}

void loop() {

// lees de waarden van de vier LDR's

  int tl = analogRead(ldrTopLeft);

  int tr = analogRead(ldrTopRight);

  int bl = analogRead(ldrBottomLeft);

  int br = analogRead(ldrBottomRight);

  // bereken gemiddeld licht links en rechts

  int avgLeft = (tl + bl) / 2;

  int avgRight = (tr + br) / 2;

  // bepaal de nieuwe horizontale positie

  if (avgLeft > avgRight) horizontaalPos = min(horizontaalPos + 1, 180);

  else if (avgRight > avgLeft) horizontaalPos = max(horizontaalPos - 1, 0);

  // bereken gemiddeld licht boven en onder

  int avgTop = (tl + tr) / 2;

  int avgBottom = (bl + br) / 2;

  // bepaal de nieuwe verticale positie

  if (avgTop > avgBottom) verticaalPos = max(verticaalPos - 1, 0);

  else if (avgBottom > avgTop) verticaalPos = min(verticaalPos + 1, 180);

  // stuur de servo's naar de berekende positie

  servoHorizontaal.write(horizontaalPos);

  servoVerticaal.write(verticaalPos);

  delay(100);                                                      // wacht 100 ms voordat de volgende meting plaatsvindt

}

Klaar?

Laat het resultaat zien aan je docent. 

Sla je ontwerp op in Tinkercad : Les 9.1: Bestuur twee servo's met vier LDR’s.

Vragen:

Klik op de knop vragen om de vragen te beantwoorden