本實驗將以馬達轉速-900到+900的控制情形作為實驗結果。使用State depnedent algorithm,以SDRE方法解出最佳observer 和 controller。在FPGA(Ultra 96)中使用structure preserving doubling algorithm加速運算SDA。使用VITIS HLS以C++編譯的硬體程式語言合成Riccati solver的IP,並以VITIS結合其他周邊IP完成一個閉回路控制器。Controller的state包括轉速和iqs,ids,而observer則額外計算出力矩。本實驗將以扭力計測量力矩核對理論值,看是否有達到有效的觀測和是否有被成功控制。

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