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ダウンロードしたファイル(例ではexampleName.AppImageとします)に実行権を与えて・・・
chmod a+x exampleName.AppImage
実行するだけです。
./exampleName.AppImage
FreeCAD Linux でのインストール方法 - XSim
aptコマンドによる追加はエラーでできませんでした