2025年度

第15回キャチロボバトルcatchtheプチアソート

<概要>

<競技ルール>
1・2年生が中心となり、3年生がそれにサポートする形で製作を進めました。
今回の競技では、プチアソートを掴み、それを運ぶというルールでした。
詳細なルールについては、こちらをご参照ください。

<講評>
今回の大会では、7月末に新部長含む2,3年生が突然様々な理由(やりたいことができないやしんどい等)から退部したので、
急遽入ったばかりの優秀な1年生2名を新たにメンバーとして招集し、
引退して隠居していた４年生2名も新たに労働力として徴兵し、
我々(現役部員)と共に、毎日前日の朝9時から朝４時まで一緒にロボットを作る日々(デスマーチ)でした。
その努力の甲斐もあり、本番では審査員が困惑するほどのスピードで勝利を飾ることができました。

予選リーグ(Bグループ)

• 第1試合：VS 35　勝利
  
  

• 第2試合：VS 40   勝利
  
  

この結果、全95チーム16位以内に入ることができ、決勝トーナメントに進出しました。

決勝トーナメント

• 1回戦：VS 福岡工業大学 『繊龍V』 40 - 77 敗北

今回は自動操縦の機体を製作しました。
コンセプトは 速く多くのワークをつかむ機体です。

この機構は、血と汗と涙とはま寿司でできています。

(あまりに辛そうな我々の顔を見かねた先輩達が、"おごりだからと言って"、連れて行ってくれたはま寿司で食べた中トロ2枚重ねの味が忘れられません。ちなみに奢ってくれた先輩は我々の1/4も食べていませんでした。)

特に、ワークを掴むハンドの機構に力を入れました。ワークを一度に8個取ることができ、素早く

また、２つのロータリーエンコーダーを用いることで、自動でワークを取ることができました。

さらに、従来の STM32CubeIDE を用いた開発から、VSCodeを用いた開発に移行しました。書き込みを効率化するための拡張機能を自作し、IntelliSenseが効くようになり、よりモダンな開発環境になりました。

これにより、ロボット製作のための部のインフラが大幅に整い、今後の開発がよりスムーズに進められるようになりました。

<結果>

関西春ロボコン2026

<概要>

<競技ルール>
今回の競技は、櫓とリングを取得し、櫓にリングを通して陣を取り合う内容でした。手動機では相手のロボットと熾烈な戦いを繰り広げるルールとなっており、また、自動機は攻略達成までの速さがより求められるルールでした。

詳細なルールについては、こちらをご参照ください。

今回の大会では、テストラン時にリングハンドと地面の接地の問題が発覚し、スプリングを使用して解決しました。

予選リーグ(Bグループ)

• 第1試合：VS 舞鶴高専 『しもばー』 199(V)－121 勝利
  
  

• 第2試合：VS 近大高専 『なばりんぐ』 159－30 勝利
  
  

この結果、
全40チーム中、予選第10位で決勝トーナメントに進出しました。

決勝トーナメント

• 1回戦：VS 神戸高専 『神戸高専C』 197 - 2 勝利

• 2回戦：VS 大阪公立大高専 『ろぼっと倶楽部-隊長』 237 - 72 勝利

• 3回戦：VS 京都工芸繊維大学 『京都工芸繊維大学番犬』 197 - 20 Vゴールで勝利

• 4回戦(準決勝)：VS 奈良高専 『からくり部A』 106 - 333 相手チームのVゴールで敗北

• 5回戦(3位決定戦)：VS 明石高専 『明石高専C』 10 - 199 相手チームのVゴールで敗北

今回は手動操縦の機体を製作しました。
コンセプトは 壁を越えてリングを掴める機体です。

特に、リングを取得する機構に力を入れました。三方向に爪が広がるハンドを採用しており、高い保持力と位置決めの余裕を実現しました。

また、ESP32を2台(ロボットに1台、操縦者の腕に1台)使うことで、コントローラーとの通信方法をBluetoothのみではなく、ESP-NOW(2.4GHz WiFi)の両方をシームレスに切り替えができるようにしました。
これにより、無線帯域が混み合っている会場において、安定して通信できる方式に、大会当日はては試合中まで、容易に切り替えることができした(リトライで30秒ほどの時間を要する)。

さらに、今回大会ではあまり披露はできませんでしたが、ROS2(humble)を新たに導入し、自動制御にも挑戦しました。
低層レイヤ(モーターや電磁弁制御、エンコーダーのデータ読み取り等)はこれまで通り(STM32+ESP32)に担当してもらい、上級レイヤ(ROS2を使った経路計画やLiDARのデータ処理)新たにOBの先輩から寄付していただいたRaspberryPi4(ModelB 8GB)を用いました。
レイヤを分けることにより、万が一ROS2システムが落ちても、即時に手動操縦で再スタートすることが可能です。

<結果>