ロボットアーム旋回時の自由振動では、慣性モーメントが時変系となり、インパルス応答さえ解析的には求まらなかった。微分方程式の専門書を見ると、Sturm–Liouville型微分方程式が時変系の問題に適用できそうである。波動現象ではないが、自励現象のモデル化のカギとなった局所近傍則で時変系の現象を物理的に記述することも有用と思われる。