/* Obstakel Ontwijkend Object. De Arduino wordt gemonteerd op een platvorm
met twee(reductie) DC motoren en een Sharp IR sensor. Een motor is verbonden
met plus en min van de batterij. De andere motor wordt van draairichting veranderd
dmv een ompoolrelais (zie les 7) als de afstand van de sensor tot een obstakel keiner
is dan (hier) 30 cm. Het platvorm draait dan dus.
Les8 obstakel ontwijkend object.
*/
int IRpin = 0; // IR sensor op analoog 0
int relaisPin = 13; // pin 13 bedient het relais
void setup() {
pinMode (relaisPin, OUTPUT);
}
void loop() {
float distance = 12343.85 * pow(analogRead(IRpin),-1.15);
if (distance < 30) { // Als de afstand kleiner is dan 30 cm
digitalWrite (relaisPin, HIGH); // Relais hoog (platvorm draait)
} else { // Is de afstand niet kleiner dan 30 cm
digitalWrite (relaisPin, LOW); // Relais laag (platvorm rijdt rechtdoor)
}
delay(300); // wachttijd (draaitijd)
}