BIWAKO-Y

BIWAKO-Xが動作不能になったときに救助するロボット

ロボットの先端がY字型になっており動作不能になったBIWAKO-Xを先端で押しながら運ぶことができる．

プロトタイプ5
琵琶湖での自律移動実験

琵琶湖にて自律移動実験を実施した．

4つのウェイポイントを定め，センシングデバイスがウェイポイントを順に移動するようにした．

波や風などの外乱がある実環境において，所望の位置に移動できることを確認した．

プロトタイプ4
屋外プールでの自律移動実験

屋外プールにおける自律移動実験（5倍速）

スタート地点からプール中心の目標地点（半径1m以内）まで移動し，到着後はその位置を保ち続けられるようにした．

自己位置推定のために使用したセンサは6軸慣性センサ，GPSである．これらのセンサデータをもとにEKFで自己位置推定した．

プロトタイプ4
琵琶湖での移動実験

琵琶湖の波に負けずに移動できる