MEMO

ORB-SLAM2をRaspberry Piで使おうとしたときに様々なWebサイトを参考にしながら使えるようにしたが，導入に手間取ったため，途中で起こったエラーなどの対処法をメモしておく．

• 参考にしたWebサイト：

  • Qiita:ROSのORB_SLAM2を動かしてみた。(日本語で解説された導入方法)

  • ORB_SLAM2 ORB-SLAM2開発者のGithub

• 環境：

  • Raspberry Pi 3 Model B

  • OS: Ubuntu MATE 16.04

  • ROS: Kinetic Kame

（エラー1）Pangolinのmakeをするときにメモリが足りずに途中でmakeに失敗する

（解決方法）

メモリスワップする

$sudo fallocate /var/swapfile -l 1G

$sudo chmod 600 /var/swapfile

$sudo mkswap /var/swapfile

$sudo swapon /var/swapfile

その後（ORB-SLAM2全導入過程終了後）

$sudo swapoff /var/swapfile

$sudo rm /var/swapfile

（エラー2）ORB-SLAM2をビルドするときにビルド失敗のエラーが出る

（解決方法）

同時に実行するジョブを2に指定する

具体的には~/ORB-SLAM2/build.sh内のmake -jと書かれている箇所(7,16,31行目)をmake -j2に変更する

（エラー3）ROSのビルドをするときに途中でビルド失敗のエラーが出る

（解決方法）

~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txtの160行目に-lboost_systemを追加する

・CMakeLists.txt

・・・

set(LIBS

${OpenCV_LIBS}

${EIGEN3_LIBS}

${Pangolin_LIBRARIES}

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so

-lboost_system(←追加)

)

・・・

3Dプリンタを使用する際のコツがまとめられている