RoboCup Japan Open
Flying Robot Challenge
September 2022

FRC-01 玉川大学 eR@sers Flying Robot リモート参加 6名
Tamagawa Univ. eR@sers Flying Robot Remote 6 members

FRC-02 会津大学 半角斎一門 現地参加 3名
Univ. of Aizu Hankakusai Ichimon On-site 3 members

FRC-03 徳島大学 とくふぁい リモート参加 4名
Tokushima Univ. Toku-Fight Remote 4 members

FRC-04 会津大学 Y&R 現地参加 2名
Univ. of Aizu Y&R On-site 2 members

FRC-05 大同大学 DU-HL リモート参加 3名
Daido Univ. DU-HL Remote 3 members

FRC-06 会津大学 Newbie 現地参加 3名
Univ. of Aizu Newbie On-site 3 members

合計 6チーム, 21名 / Total 6 teams, 21 perticipants.

1. 離陸 (Takeoff)

1. • 離陸から静止3秒 = 1点 (3 seconds from takeoff to standstill)

     • 申請加点（条件はLandingへも適用) (Add-on)

       • ポートの移動速度 低 (10cm/s) = +1 (Port speed slow)

       • ポートの移動速度 高 (30cm/s) = +2 (Port speed fast)

       • ポートの傾斜 低 (約10度) = +1 (Port angle low)

       • ポートの傾斜 高 (約20度) = +2 (Port angle high)

     • 自律化係数 (Automation Coefficients)

       • Lv. 0 =1.0: 静止判定までに手動で制御コマンドを送信する (Send control commands manually before standstill judgement)

       • Lv. 1 = 1.5: 静止判定まで手動の制御コマンドを送信しない (No manual control commands are sent until the standstill judgement)

2. 窓侵入 (Invading Window)

1. • 窓侵入成功 = 1点 (Success)

     • 条件加点 ( 条件はLine Traceへも適用) (Condition)

       • 競技開始時指定の色の窓への侵入 = +1 (Colored)

     • 申請加点 (Add-on)

       • 小窓への侵入 = +3 (Small Window)

     • 自律化係数 (Automation Coefficients)

       • Lv. 0 = 1.0: 窓侵入完了までに手動で制御コマンドを送信する (Send control commands manually before the completion of invading window)

       • Lv. 1 = 1.5: 窓侵入開始から窓侵入完了までに手動で制御コマンドを送信しない (No manual control commands are sent until the completion of invading window from start of invading window process)

       • Lv. 2 = 2.0: 前のシーケンスから窓侵入完了までに手動で制御コマンドを送信しない (No manual control commands are sent until the completion of invading window from takeoff process)

       • Lv. 3 = なし (None.)

3. 空間復元・マッピング (Area Reconstruction and Mapping)

1. マッピングの成功条件 (Success conditions of mapping)

   • マッピングは全て『競技時間中』に審判に提示されなければならない。
     競技時間後のマッピングは無効である。
     All mappings must be presented to the judges "during competition time". Mappings made after the competition time are invalid.

   • マッピング範囲は『指定の領域内』が必須である
     The mapping range must be "within the specified area".

   • 床面は今回は採点対象としない（壁面, 机等オブジェクト)
     Floor surfaces are not scored this time (needs walls, desks and other objects)

2. マッピング採点 (Mapping Scores)

   • 形状基礎点 (Base Score)

     • 3D = 4 pts.

     • 2D = 1pts.

   • 形状精度 (Accuracy Points)

     • Polygon / Triangulation = +3

     • Occupancy Grid = +2

     • Point Cloud = +1

     • (Handwritten Map = +0)

   • 色付加情報 (Coloring Points)

     • Textured (for Polygon/Triangulation) = +3

     • Colord (for Occupancy Grid&Point Cloud) = +1

   • ユニット数の定義 (Unit Multiplication Definition)

     • ホール (机のみ) (Desk space of specified area) : 4U = x4

     • ホール (壁面部分) (Walls of specified area) : 2U = x2

     • ホール窓際机 (Walls and desks within window): 2U = x2

     • 入口側机+壁面 (Walls and desks within entrance): 1U = x1

     • 倉庫エリア (Walls and desks in warehouse): 2U = x2

     • 個室1室 (Walls and desks in the small room): 1U = x1

     • 廊下＋前室 (Walls of hallway and front room): 1U = x1

     • DAAエリア (DAA/LT area): 3U = x3

   • 自律化係数 (Automation Coefficients)

     • Lv. 0 =1.0: 復元に係る作業中に手動で画像等のデータを移送する (Manually transferring images and other data during the area mapping process)
       → 前のフライトのデータの利用も Lv. 0とする (Use of data from the previous flight is also assumed to be Lv. 0.)

     • Lv. 1 =1.5: 画像取得からマッピングプロセスまで自動的に処理される。機体制御およびマップの表示は手動で行う。(Automatically processed from image acquisition to the mapping process. Aircraft control and map display are done manually.)
       → 画像取得に係るコンソールの利用は Lv. 0 (Use of consoles for image acquisition shall be Lv. 0)

     • Lv. 2 = 2.0: 機体制御、マッピングから表示まで自動。ただし、前の自律作業の程度は引き継がない。(Automated from aircraft control and mapping to display. The automation level of previous process is not mentioned)

     • Lv. 3 = 3.0: 離陸から表示まですべて自動化され、制御コマンドを送出しない。(Automated from takeoff to display and no control commands are sent.)

4. オブジェクト・サイン認識 (Object and Sign Recognition)

1. 人体認識 (Human Body Recognitioon)

   • 人の発見 = 各1点, 3体 (Old Man, Baby Face, Trump Face)

     • 追加点

       • 画像の物体認識の提示 (Presentation of image object recognition) = +1

       • 人の位置の提示 (Presentation of the target location) = +1

       • ケガがあることの提示 (Presentation of the injure and its position) = +1

       • 人物の特定 (Person Identification: Old Man, Baby Face, Trump Face) = +1

2. 重要物品認識 (Important Items Recognition)

   • 消火器本体, 避難バッグ, 救急セットの発見 = 各1点 3品
     (Find fire extinguisher, emergency bag and first aid bag)

     • 追加点

       • 画像の物体認識の提示 (Presentation of image object recognition) = +1

       • 物品の位置の提示 (Presentation of the terget location) = +1

       • 物品の種別の特定 (Item Identification) = +1

3. Hazmat認識 (HAZMAT Sign Recognition)

   • Hazmatサインの発見 = 各1点, 6枚 (Find HAZMAT Sign)

     • 追加点 (Additional Points)

       • 上面向きHazmatへの加点 (Face Up) = +1

       • 小さいHazmatへの加点 (Small Size) = +1

       • 画像の物体認識の提示 (Presentation of image object recognition)= +1

       • HAZMATの種別の特定 (Item Identification) = +1

4. 自律化係数 (Automation Coefficients)

   • 自律化係数

     • Lv. 0 = 1.0: 認識に係る探索中に手動で制御コマンドを送信、または認識のための操作を行う (Manually send control commands or perform operations for recognition during the search for recognition)

     • Lv. 1 = 1.5: 認識に係る探索中に手動で制御コマンドを送出しない (認識のための操作は許可される) (No manual control commands are sent during the search for recognition (operations for recognition are allowed)) = 1.5
       → 発見のために手動で制御コマンドを送出せず、所在はアナログ提示であった場合Lv. 1とする。("No manual control commands are sent for discovery, and the location indicateds by an analog presentation" shall be Lv. 1, )

     • Lv. 2 = 2.0: 直前のプロセスから認識中に手動で制御コマンドを送出しない (No manual control commands are sent during recognition from the immediately preceding process)
       → 直前が不整地タッチダウンである場合、タッチダウンに係る作業の前から制御コマンドを送出していなければLv.2である ( If the immediate preceding is an uneven terrain touchdown, Lv.2 if the control command has not been sent since before the work related to the touchdown.)

     • Lv. 3 = 3.0: 離陸から表示まですべて自動化され、制御コマンドを送出しない。 (Automated from takeoff to display and no control commands are sent.)

5. 不整地タッチダウン (Rough Terrain Touchdown)

1. 不整地タッチダウンの成功条件

   • 不整地の中にある空間に5秒着陸・静止していればOK

2. 不整地タッチダウン採点

   • 不整地タッチダウン成功 = +2 +5

   • 自律化係数

     • Lv. 0 (タッチダウンプロセス中にコンソールに触る) = 1.0

     • Lv. 1 (タッチダウンエリア中にコンソールに触らない) = 1.5

     • Lv. 2 ( 直前のLv2.シーケンスから継続してコンソールに触らない) = 2.0

     • Lv. 3 (離陸からタッチダウンプロセスまで全てコンソールに触らない) = 3.0

6. DAA/ライントレース (Detect and Avoid/Line Trace)

1. 完全自律DAA (ライントレースなし)

   • 成功条件

     • DAAエリア侵入後、コンソールに完全に触らない、かつライントレースを無視してポールを避けて出てくる

   • 採点: 10点 x 3エリア = 30点

2. ライントレース

   • 成功条件:

     • DAAエリア侵入後、コンソールに触れずに、指定の色のラインをトレースしながらポールを避けて出てくる。トレース失敗の場合はその区画のみの失敗とする。

     • 区画が3つ分あるので、各区画ごとに点数が付与される

   • 基礎点 : 区画ごとに成功 1点

   • 加点(高さ, 色)

     • 0~50cm : +0

     • 50~100cm : +3

     • 100~150cm : +6

     • 指定色のトレース = +1 (指定色でないトレースは+0)

   • 減点（ポール・壁面への接触）

     • 1回あたり -1点 (但し、基礎点は減点されない)
       → オブジェクト１個につき１回とみなす（壁面はその限りではない）

   • 自律化係数

     • Lv. 0 (ライントレース中にコンソールに触る ) = 1.0
       → 別指定のライン色をトレースした場合、Lv. 0となる。

     • Lv. 1 (ライントレースプロセス中でコンソールに触らない) = 1.5

     • Lv. 2 (前のシーケンスからライントレースプロセスまで継続してコンソールに触らない) = 2.0

     • Lv. 3 (離陸から継続してコンソールに触らない) = 3.0

7. 着陸 (Landing)

1. 着陸 (Landing)

   • ポートへの着陸 = 1点

     • 精度加点

       • 内側四角形(30cm)に重心が入っている = +1

     • 申請加点（条件はTakeoffから引き継ぎ)

       • ポートの移動速度 低 (10cm/s) = +1

       • ポートの移動速度 高 (30cm/s) = +3

       • ポートの傾斜 低 (約10度) = +1

       • ポートの傾斜 高 (約20度) = +3

     • 自律化係数

       • Lv. 0 (着陸までにコンソールに触る) = 1.0

       • Lv. 1 (着陸宣言から着陸までコンソールに触らない) = 1.5

       • Lv. 2 (前のシーケンスから着陸までコンソールに触らない ) = 2.0

       • Lv. 3 (離陸から着陸までにコンソールに触らない ) = 3.0

8. その他加算・減算要素

1. 遠隔制御係数 (リモート加算)

   • 指定の遠隔制御システム (REDIS - Tello) を用いる = 1.2

2. トライアル数に係る減点 (救助のための捜索であることを前提とした）
   ※ トライアル毎に採点します。チームの点数はトライアルの『最大値』とします。

   • 1回目 ~ 2回目 = 1.0

   • 3回目 = 0.9

   • 4回目 = 0.8

   • 5回目以降 = 0.7