E-매뉴얼(자율 비행 드론코딩)

04.

파이썬 드론 조종 응용하기! 🚀

파이썬(Python)을 사용해 드론을 조종해 보았습니다.

배운 함수들을 활용하여 조금 더 난이도 있는 동작을 해봐요!

4-1. 드론 대각선 이동

앞으로 이동하면서 옆으로 같이 이동하거나,

앞으로 이동하면서 위로 이동하면 대각선으로도 움직일 수 있겠죠!

✅ 이동 명령어

drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 회전각, 회전속도)
X, Y, Z에서 본인이 움직일 축으로 2개 이상의 값을 넣기

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("이륙!") # 이륙! 메시지 출력

for i in range(5) :

drone.sendTakeOff() # 이륙하기

sleep(5) # 5초 기다리기

print("오른쪽 앞으로 이동 좌표 : (1, -1, 0)")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(1, -1, 0, 0.5, 0, 0) # 오른쪽 앞으로 이동

sleep(5)

print("왼쪽 위로 이동 좌표 : (0, 1, 1)")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(0, 1, 1, 0.5, 0, 0) # 왼쪽 위로 이동

sleep(5)

print("착륙!")

for i in range(5) :

drone.sendLanding() # 착륙하기

sleep(5)

drone.close() # 열었던 드론 포트 닫기

✅ 예제 코드 사용 영상

4-2. 드론 원주비행

드론이 일정 고도를 유지하면서, 일정 속도로 원을 그리는 비행을 원주비행이라고 해요.

일정한 회전속도로 회전하면서, 직선운동을 동시에 진행하면, 원주비행을 할 수 있어요!

✅ 이동 명령어

drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 회전각, 회전속도)
X, Y축 중 한개와 회전각, 회전속도에 필요한 값 넣기

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("이륙!") # 이륙! 메시지 출력

for i in range(5) :

drone.sendTakeOff() # 이륙하기

sleep(4) # 5초 기다리기

print("원주가 4미터인 시계방향 원주 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(4.0, 0, 0, 1, -360, 90) # 시계방향 원주 비행

sleep(6)

print("원주가 4미터인 반시계방향 원주 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(4.0, 0, 0, 1, 360, 90) # 반시계방향 원주 비행

sleep(6)

print("반원의 둘레가 4미터인 시계방향 반원 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(2.0, 0, 0, 1, -180, 90) # 시계방향 반원 비행

sleep(6)

print("반원의 둘레가 4미터인 반시계방향 반원 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(2.0, 0, 0, 1, 180, 90) # 반시계방향 반원 비행

sleep(6)

print("착륙!")

for i in range(5) :

drone.sendLanding() # 착륙하기

sleep(5)

drone.close() # 열었던 드론 포트 닫기

✅ 예제 코드 사용 영상

4-3. 드론의 불빛(LED)

드론에 불빛(LED)을 켜고 색깔을 바꿀 수 있어요! 🎨

이번에는 불빛이 일정한 밝기로 켜져있는게 아닌, 불빛이 밝아졌다 어두워졌다를 반복하는 명령을 배워보아요.

기존에는 밝기였던 값이, 주기로 변경되었어요!

주기가 짧을수록, 불빛의 강도가 빠르게 변해요

✅ LED 색상 변경 명령

drone.sendLightModeColor(모드, 주기, 빨강, 초록, 파랑)
기존 모드(LightModeDrone.BodyHold를 LightModeDrone.BodyDimming으로 변경하기)

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("느린 빨간색 불빛") # 메시지 출력하기

# 주기 5, 빨강 255, 초록 0, 파랑 0으로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 5, 255, 0, 0)

sleep(5) # 3초 대기하기

print("느린 파란색 불빛")

# 주기 5, 빨강 0, 초록 0, 파랑 255로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 5, 0, 0, 255)

sleep(5)

print("빠른 빨간색 불빛")

# 주기 1, 빨강 255, 초록 0, 파랑 0으로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 1, 255, 0, 0)

sleep(5)

print("빠른 파란색 불빛")

# 주기 1, 빨강 0, 초록 0, 파랑 255로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 1, 0, 0, 255)

sleep(5)

drone.close()

✅ 예제 코드 사용 영상

정리하기!

✅ 드론을 움직이려면?
1️⃣ 센서 초기화 → drone.sendClearBias()
2️⃣ 이륙 → drone.sendTakeOff()
3️⃣ 이동 → drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 각도, 회전속도)
4️⃣ 착륙 → drone.sendLanding()
5️⃣ LED 색상 변경 → drone.sendLightModeColor(모드, 밝기, R, G, B)

이제 파이썬 코드로 드론을 자유롭게 조종해 보세요! 🚀✨

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