1. WCRC(자율 비행 드론코딩 종목)

2. 대회 참여 가능 드론

** 이미지 클릭 시 해당 제품 페이지로 이동합니다.

1. 코딩 라이더 (ALC - 95)

2. 토리 드론(ITPLE)

3. 대회 규정

4. 파이썬 코딩 환경 구현하기

** 환경 설정 구현을 쉽게 하실 수 있도록 가이드 영상이 각 항목 상단에 첨부되어 있습니다

01. 파이썬 설치

** 파이썬 설치 영상 가이드

1-1. 파이썬 다운로드 페이지 접속 (좌측 이미지 클릭 시 해당 페이지로 이동합니다.)

Download PythonThe official home of the Python Programming Language

1-2. 다운로드를 진행합니다.

✅ Add python.exe to PATH를 반드시 체크 하신 후, Install Now를 눌러요!

02. 코드 에디터 설치(Visual Studio)

** Visual Studio Code 설치 영상 가이드 (설치 완료 후 PC 재부팅 )

2-1. Visual Studio Code 다운로드 페이지 (좌측 이미지 클릭 시 해당 페이지로 이동해요.)

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, WindowsVisual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows. Download Visual Studio Code to experience a redefined code editor, optimized for building and debugging modern web and cloud applications.

2-2. 설치를 진행합니다.

2-3. 추가 작업 선택 체크 후 다음 버튼을 눌러요. ( PATH에 추가 항목은 체크 필수 )

2-4. 설정을 확인한 후에 설치 버튼 클릭을 클릭해요.

2-5. 설치 완료 후 PC 재부팅

(PATH 값을 설정하려면 재부팅이 필요합니다)

2-6. Visual Studio Code 프로그램을 실행합니다.

Choose your theme을 클릭해서 체크한 후에 Mark Done을 클릭합니다.

03. Python Extension / workspace 설정

** VS Code Python Extension 설치 영상 가이드

Python Extension 설치

Visual Studio Code 왼쪽에 있는 Extensions 항목을 클릭 후 파이썬을 설치해요.

파이썬 프로젝트 Workspace(작업 공간) 지정

workspace(작업공간)을 지정해요.

파이썬 파일을 만들어요. (파이썬 파일의 이름은 반드시 .py로 끝나야 합니다 )

04. pip 드론 파이썬 라이브러리 다운로드

** 드론 파이썬 라이브러리 설치 영상 가이드

4-1. 프로그램 위쪽에 있는 Terminal 항목을 클릭한 후, New Terminal 항목을 클릭해요.

4-2. 터미널에 가지고 있는 드론에 맞는 명령어를 입력한 후에 엔터 키를 눌러요.

pip install CodingRider

4-3. Successfully installed 문구가 출력 된다면, 정상적으로 설치가 완료되었어요!

(Visual Studio Code 다운로드 후 PC를 다시 시작하지 않으면 터미널에서 오류 발생)

5. 파이썬 드론 코딩 준비

1. 드론과 조종기 페어링하기!

** 코딩라이더 페어링 방법 **

** 코딩라이더 페어링 영상 가이드 **

2. 드론과 페어링 된 조종기를 PC와 연결하기!

** 조종기 PC 연결 영상 가이드 **

3. 드론을 조종하려면 필요한 기능 가져오기!

드론을 조종하려면 특정 기능(라이브러리) 을 가져와야 해요.
우리가 요리할 때 재료를 준비하는 것처럼, 프로그램도 필요한 기능을 불러와야 해요!

✅ 어떤 기능을 가져올까?

1️⃣ sleep → 프로그램을 잠깐 멈추는 기능

예) 카운트다운을 만들 때
sleep(1) → 1초 동안 멈춤

2️⃣ 드론 조종 기능

CodingRider 패키지를 사용해야 해요.

코딩 라이더

from CodingRider.drone import *

👉 내 드론에 맞게 코드 수정하기!

💡 예제 코드 (코딩 라이더 드론 기준)

from time import sleep # 프로그램을 잠깐 멈추는 기능

from CodingRider.drone import * # 드론을 조종하는 기능

from CodingRider.protocol import * # 드론과 컴퓨터가 대화하는 기능

if __name__ == "__main__":

drone = Drone() # 드론을 준비해요!

drone.open() # 드론과 컴퓨터 연결

🚀 이제 드론을 조종할 준비 완료!

4. 드론과 컴퓨터 연결하기!

드론을 조종하려면 컴퓨터와 연결해야 해요!
드론이 어느 포트에 연결되었는지 찾아서 프로그램에 입력하면 됩니다.

** 포트 찾기 가이드 영상

✅ 포트 확인 방법

1️⃣ 윈도우 키를 누르거나, 제어판 → 장치 관리자로 들어가요.
2️⃣ 드론과 연결된 조종기의 포트를 확인해요.
3️⃣ 확인한 포트를 drone.open('여기에 포트 입력') 부분에 넣어요.

💡 예시 코드:

drone.open('컴퓨터에 연결된 드론 포트')

👉 '컴퓨터에 연결된 드론 포트' 부분을 꼭 바꿔주세요!

✅ 어떤 이름으로 표시될까?

코딩 라이더 → USB-SERIAL CH340

👉 장치 관리자에서 위와 같은 이름을 찾아보세요!
👉 이름 옆에 적힌 COM 번호(예: COM3, COM14)를 코드에 입력하면 돼요.

🎯 한눈에 정리!

🔹 포트 찾기 → 장치 관리자에서 드론이 연결된 포트 확인하기
🔹 코드 입력 → drone.open('찾은 포트 번호') 로 변경
🔹 연결 완료! 🚀

6. 파이썬 드론 코딩 시작하기

01. 반드시 작성해야 하는 코드

** 해당 코드는 드론 코딩을 시작하실 때 항상 기입해주셔야 합니다 **

from time import sleep

from CodingRider.drone import *

from CodingRider.protocol import *

if __name__ == '__main__':

drone = Drone()

drone.open('COM3')

** 드론 프로그램 코드 설명

1. 빨간색 박스 (번호 1️⃣)

"필요한 도구들을 가져오기"
우리가 요리할 때 재료가 필요하듯, 프로그램도 특정 기능을 사용하려면 필요한 도구(패키지)를 가져와야 해요.

from time import sleep → 프로그램이 잠깐 멈추도록 하는 기능이에요.
from CodingRider.drone import * → 드론을 조종할 수 있는 기능들을 가져와요.
from CodingRider.protocol import * → 드론과 컴퓨터가 정보를 주고받는 방법을 가져와요.

2. 파란색 박스 (번호 2️⃣)

"프로그램을 시작하는 부분"
if __name__ == "__main__":
이 부분은 "자, 이제 프로그램을 시작하자!" 라는 뜻이에요. 이 코드가 있어야 컴퓨터가 프로그램을 실행해요.

3. 노란색 박스 (번호 3️⃣)

"드론을 준비하기"
drone = Drone()
드론을 조종하려면 드론을 프로그램에 불러와야 해요.
이제 drone이라는 이름을 사용해서 드론을 조종할 수 있어요!
예) drone.sendClearBias() → 드론이 방향을 바로잡도록 도와줘요.

4. 초록색 박스 (번호 4️⃣)

"드론과 컴퓨터 연결하기"
drone.open('COM3')
드론이 컴퓨터와 대화하려면 특정 연결 포트를 사용해야 해요.
여기서 'COM3'은 예시이므로 컴퓨터에 맞는 포트로 바꿔야 해요!

📌 어떻게 찾나요?
포트를 찾으려면 장치 관리자를 열고 드론이 연결된 곳을 확인하면 돼요.

💡 정리하면?
1️⃣ 필요한 도구(기능) 가져오기
2️⃣ 프로그램 시작하기
3️⃣ 드론 준비하기
4️⃣ 드론과 컴퓨터 연결하기

이제 드론을 조종할 준비 완료! 🚀

02. 작성한 코드 실행하는 방법

** 코드를 모두 작성했다면, 우측 상단의 삼각형(Run Python File) 버튼을 눌러 프로그램을 실행해요.

03. 파이썬으로 드론 조종하기 🚀

** 드론 비행 코딩 전 유의 사항

** 현재 드론을 코딩하고 있는 환경에 따라, 드론이 명령을 인식하지 못하는 경우가 존재합니다.

해당 이슈를 최소화 하기 위해, 명령을 순간적으로 여러 번 보낼 수 있는 반복문 사용을 권장합니다.

너무 많은 반복 횟수를 시행할 시, 드론에 오차가 발생할 수 있습니다.

3-1. 이륙 전 드론 준비하기 (센서 초기화)

드론이 안정적으로 비행하려면 센서를 초기화하는 것이 중요해요.
센서를 초기화하면 드론이 기울어지지 않고 똑바로 날 수 있어요.

⚠️ 꼭! 평평한 바닥에서 초기화해야 해요!
기울어진 곳에서 초기화하면 드론이 정상적으로 비행할 수 없어요.

💡 drone.sendClearBias() → 드론의 방향 감지 센서를 초기화해요!

** 드론 센서 초기화 (sendClearBias) 사용 예제 코드

#sleep 함수 가져오기

from time import sleep

#코딩라이더 패키지 가져오기

from CodingRider.drone import *

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결되어있는 컴포트") # 드론과 연결된 컴포트를 열어주기

print("센서 초기화") # 콘솔에 센서 초기화라는 문구를 출력

drone.sendClearBias() # 드론의 자이로센서, 가속도 센서를 초기화

sleep(1) # 1초 대기

drone.close() # 드론과 연결했던 컴포트 다시 닫기

✅ 예제 코드 사용 영상

3-2. 드론의 이륙과 착륙

드론을 띄우고, 내리는 방법을 배워봐요!

✅ 드론을 조종하는 기본 명령

drone.sendTakeOff() → 이륙
drone.sendLanding() → 착륙

** 드론 이착륙 (sendTakeOff / sendLanding) 사용 예제 코드

from time import sleep # sleep 함수 가져오기

# 코딩라이더 패키지 가져오기

from CodingRider.drone import *

from CodingRider.protocol import *

# 메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성 후 drone 변수에 저장

drone.open("드론과 연결되어 있는 컴포트") # 시리얼 포트 연결

sleep(1)

print("이륙하기") # 이륙하기 메세지 출력

for i in range(5) :

drone.sendTakeOff() # 드론 이륙

sleep(5) # 5초 대기

print("착륙하기") # 착륙하기 메세지 출력

for i in range(5) :

drone.sendLanding() # 드론 착륙

sleep(5) # 5초 대기

# drone 포트 닫기

drone.close()

✅ 예제 코드 사용 영상

3-3. 드론을 원하는 방향으로 이동시키기

드론을 앞으로, 옆으로 이동하고 방향을 회전시킬 수도 있어요!

✅ 이동 명령어

drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 회전각, 회전속도) → 이동

각 값의 입력 범위는 다음과 같습니다.

-5 <= X, Y, Z <= 5 (단위 : m)
-1 <= 속도 <= 1 (단위 : m/s) **단, 하강의 경우 0.8m/s 이하 권장**
-360 <= 회전각 <= 360 (회전 각도)
0 <= 회전 속도 <= 180 (초당 회전 각)

** 드론 이동 (sendControlPositon) 사용 예제 코드

✅ 예제 코드: 전진, 우측 이동 후 착륙

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("이륙!") # 이륙! 메시지 출력

for i in range(5) :

drone.sendTakeOff() # 이륙하기

sleep(5) # 5초 기다리기

print("앞으로 1미터 이동")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(1.0, 0, 0, 0.5, 0, 0) # 전방으로 1m 이동

sleep(5)

print("오른쪽으로 1미터 이동")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(0, -1.0, 0, 0.5, 0, 0) # 오른쪽으로 1m 이동

sleep(5)

print("90도 회전")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(0, 0, 0, 0, -90, 90) # 시계방향 90도 회전

sleep(5)

print("착륙!")

for i in range(5) :

drone.sendLanding() # 착륙하기

sleep(5)

drone.close() # 열었던 드론 포트 닫기

✅ 예제 코드 사용 영상

3-4. 드론의 불빛(LED) 색깔 바꾸기

드론에 불빛(LED)을 켜고 색깔을 바꿀 수 있어요! 🎨

✅ LED 색상 변경 명령

drone.sendLightModeColor(모드, 밝기, 빨강, 초록, 파랑) → LED 변경!

각 값의 입력 범위는 다음과 같습니다.

0 <= 밝기, 빨강, 초록, 파랑 <= 255

** 드론 LED 변경 (sendLightModeColor) 사용 예제 코드

✅ 예제 코드: 색깔 바꾸기

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("약한 빨간색 불빛") # 메시지 출력하기

# 밝기 30, 빨강 255, 초록 0, 파랑 0으로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyHold, 30, 255, 0, 0)

sleep(3) # 3초 대기하기

print("약한 파란색 불빛")

# 밝기 30, 빨강 0, 초록 0, 파랑 255로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyHold, 30, 0, 0, 255)

sleep(3)

print("강한 빨간색 불빛")

# 밝기 255, 빨강 255, 초록 0, 파랑 0으로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyHold, 255, 255, 0, 0)

sleep(3)

print("강한 파란색 불빛")

# 밝기 255, 빨강 0, 초록 0, 파랑 255로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyHold, 255, 0, 0, 255)

sleep(3)

drone.close()

✅ 예제 코드 사용 영상

04. 파이썬 드론 조종 응용하기! 🚀

파이썬(Python)을 사용해 드론을 움직여 보았습니다.

배운 함수들을 활용하여 조금 더 난이도 있는 동작을 해봐요!

4-1. 드론 대각선 이동

앞으로 이동하면서 옆으로 같이 이동하거나,

앞으로 이동하면서 위로 이동하면 대각선으로도 움직일 수 있겠죠!

✅ 이동 명령어

drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 회전각, 회전속도)
X, Y, Z에서 본인이 움직일 축으로 2개 이상의 값을 넣기

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("이륙!") # 이륙! 메시지 출력

for i in range(5) :

drone.sendTakeOff() # 이륙하기

sleep(5) # 5초 기다리기

print("오른쪽 앞으로 이동 좌표 : (1, -1, 0)")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(1, -1, 0, 0.5, 0, 0) # 오른쪽 앞으로 이동

sleep(5)

print("왼쪽 위로 이동 좌표 : (0, 1, 1)")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(0, 1, 1, 0.5, 0, 0) # 왼쪽 위로 이동

sleep(5)

print("착륙!")

for i in range(5) :

drone.sendLanding() # 착륙하기

sleep(5)

drone.close() # 열었던 드론 포트 닫기

✅ 예제 코드 사용 영상

4-2. 드론 원주비행

드론이 일정 고도를 유지하면서, 일정 속도로 원을 그리는 비행을 원주비행이라고 해요.

일정한 회전속도로 회전하면서, 직선운동을 동시에 진행하면, 원주비행을 할 수 있어요!

✅ 이동 명령어

drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 회전각, 회전속도)
X, Y축 중 한개와 회전각, 회전속도에 필요한 값 넣기

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("이륙!") # 이륙! 메시지 출력

for i in range(5) :

drone.sendTakeOff() # 이륙하기

sleep(4) # 5초 기다리기

print("원주가 4미터인 시계방향 원주 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(4.0, 0, 0, 1, -360, 90) # 시계방향 원주 비행

sleep(6)

print("원주가 4미터인 반시계방향 원주 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(4.0, 0, 0, 1, 360, 90) # 반시계방향 원주 비행

sleep(6)

print("반원의 둘레가 2미터인 시계방향 반원 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(2.0, 0, 0, 1, -180, 90) # 시계방향 반원 비행

sleep(6)

print("반원의 둘레가 2미터인 반시계방향 반원 비행")

for i in range(5) :

drone.sendControlPosition(2.0, 0, 0, 1, 180, 90) # 반시계방향 반원 비행

sleep(6)

print("착륙!")

for i in range(5) :

drone.sendLanding() # 착륙하기

sleep(5)

drone.close() # 열었던 드론 포트 닫기

✅ 원주비행 영상

4-3. 드론의 불빛(LED)

드론에 불빛(LED)을 켜고 색깔을 바꿀 수 있어요! 🎨

이번에는 불빛이 일정한 밝기로 켜져있는게 아닌, 불빛이 밝아졌다 어두워졌다를 반복하는 명령을 배워보아요.

기존에는 밝기였던 값이, 주기로 변경되었어요!

주기가 짧을수록, 불빛의 강도가 빠르게 변해요

✅ LED 색상 변경 명령

drone.sendLightModeColor(모드, 주기, 빨강, 초록, 파랑)
기존 모드(LightModeDrone.BodyHold를 LightModeDrone.BodyDimming으로 변경하기)

from time import sleep # sleep 함수 불러오기

from CodingRider.drone import * # 코딩라이더 패키지 불러오기

from CodingRider.protocol import *

#메인 실행 부분

if __name__ == '__main__':

drone = Drone() # 드론 객체 생성

drone.open("드론과 연결된 포트") # 드론과 연결된 포트 열기

print("느린 빨간색 불빛") # 메시지 출력하기

# 주기 5, 빨강 255, 초록 0, 파랑 0으로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 5, 255, 0, 0)

sleep(5) # 3초 대기하기

print("느린 파란색 불빛")

# 주기 5, 빨강 0, 초록 0, 파랑 255로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 5, 0, 0, 255)

sleep(5)

print("빠른 빨간색 불빛")

# 주기 1, 빨강 255, 초록 0, 파랑 0으로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 1, 255, 0, 0)

sleep(5)

print("빠른 파란색 불빛")

# 주기 1, 빨강 0, 초록 0, 파랑 255로 LED를 변경

for i in range(5) :

drone.sendLightModeColor(LightModeDrone.BodyDimming, 1, 0, 0, 255)

sleep(5)

drone.close()

✅ 예제 코드 사용 영상

정리하기!

✅ 드론을 움직이려면?
1️⃣ 센서 초기화 → drone.sendClearBias()
2️⃣ 이륙 → drone.sendTakeOff()
3️⃣ 이동 → drone.sendControlPosition(X, Y, Z, 속도, 각도, 회전속도)
4️⃣ 착륙 → drone.sendLanding()
5️⃣ LED 색상 변경 → drone.sendLightModeColor(모드, 밝기, R, G, B)

이제 파이썬 코드로 드론을 자유롭게 조종해 보세요! 🚀✨

7. WCRC 자율주행 코스

** 주의사항 **

1. 실제 대회에서는 해당 코스들을 합쳐서 하나의 경기장으로 배치합니다.

2. 합쳐진 코스는, 대회 당일 경기장에서 공개될 예정입니다.

3. 지그재그 코스, 탐사비행 코스의 통과 형식은 자유입니다.

7-1 장애물 코스

원형 장애물 – 장애물 크기 : 지름 45cm / 높이 : 약 1.5m ~ 2.0m

사각형 장애물(상단) – 장애물 크기 : 1m * 0.5m / 높이 : 약 1m ~ 1.5m

사각형 장애물(하단) – 장애물 크기 : 1m * 1m / 높이 : 0m ~ 1m